英雄蘭斯洛特‧達比在討伐魔王的那一瞬間，被黑暗吞噬。等他脫離困境時，時間已經過去了三十八年。 得知人類的世界迎來和平後，他隱瞞身分，享受起第二次的人生。但某一天，他目睹一隻矯健地飛越天空、身體顏色與他亡於戰場的愛騎一樣是赤紅色的龍，便想道──「我想乘在它背上。」 時間為龍紀169年。這回的邂逅，成為了讓改名為龍騎士蘭斯‧史卡沃加的英雄蘭斯洛特前往新戰場的通行證──