鄭曉，字窒甫，明朝浙江海鹽人，嘉靖二年(公元1523年)考中進士，授官職方司主事，歷官考功郎中、太僕丞、太常卿、刑部侍郎、副都御史、南京吏部尚書、刑部尚書等職。史稱他：「曉通經術，習國家典故，時望蔚然。為權貴所扼，志不盡行。」(《明史·鄭曉傳》)著名思想家李贄對鄭曉的世用之學予以肯定，認為他的義利之辨，能剖析精微，直窺堂奧。
嘉靖三十九年四月，因鄭曉素與奸相嚴嵩不和，得罪權貴，受到陷害，被罷官為民。剛好在他回到家鄉不久，他的兒子鄭履淳考中舉人，次年入京會試又中了進士，授官為刑部主事。
兒子登科入仕，這在古代士林家庭是天大的喜事。親朋好友無不登門祝賀，鄭家因鄭曉在朝為官40載，德高望重，自然廣結人緣，以致賀喜之日門庭若市。
按理，這件事對鄭曉是一個難得的安慰，應當高興才是。然而這位在官場上飽經風霜的老人，並沒有像家人想得那樣簡單，卻更為兒子能否做個好官而感到憂慮。在客人面前，他頭戴角巾，身著布衣，誰也看不出他曾經是當朝的尚書大人。他一邊熱情地接待客人，一邊誠懇地要求客人們對他的兒子要多指教，尤其對那些閱歷豐富的老友，更是期待他們給兒子的為官之道指點一番。
鄭曉的誠意完全出自對國家的憂慮和對兒子的關心。鄭履淳也非常理解父親的良苦用心，他沒有那種志得意滿的感覺，而是遵循父親的教誨，如饑似渴地向人求教為官處世之道，因此在出仕之前受教良多。次年冬天，鄭履淳赴任，在離開家鄉的前夕，他來到父親的書房，懇求老人家再給他一些教誨。
鄭曉對兒子說：「為父居官三十有七載，兩袖清風，也沒有什麼積蓄送給你。然而，老夫近日處心積慮，偶有一得之見，書於此，且作為贈兒禮物罷。」
兒子履淳恭敬的接過父親的親筆，展開細看，卻是用楷書工整寫下的一段訓詞：
膽欲大，心欲小，志欲圓，行欲方。大志非才不就，大才非學不成。學非記誦云爾，當究事所以然，融於心目，如身親履之。南陽一出即相，淮陰一出即將，果蓋世雄才，皆是平時所學。志士讀書當知此。不然，世之能讀書，能文章，不善做官做人者最多也。
這段訓詞寥寥數語，不僅講了做官的道理，而且講了做人的道理。「膽大」、「心細」、「志圓」、「行方」，這八個字蘊涵了他一生為人處世的經驗和哲理。鄭曉本人就是這樣，時人稱他學問淵博，經濟宏深，持論正而不迂，嚴而不苛，剛而不激，高而不亢。在官場之上，光明磊落，敢作敢為，不畏權貴，苟利於國家百姓之事，他就不計個人得失榮辱，一往直前。
鄭履淳捧讀這段訓詞再三，臨別時向父親表示一定要遵循父訓。
在當時吏治不清、政治腐敗的情況下，鄭履淳居官清正，頗有聲譽。加之他受父親世用之學的言傳身教，辦事極為幹練。由此很快受到同僚們的敬重。隆慶初年，他上書朝廷，為父親平反恢複名譽。這時嚴嵩已倒台，加上新皇帝初繼大統，想有一番振作，平反了一批冤假錯案，因此鄭曉雖然早已作古，但冤案得以昭雪，追贈太子太保，謚端簡公。
隆慶三年(公元1569年)，鄭履淳希望皇帝能夠痛革時弊，整頓朝綱，以便促進明朝中興，因此，他不計自家的身家性命，直言上疏，大膽針砭時政弊端，其言真意切，憂心如焚，一片愛國忠君之情溢於言表。然而，這位穆宗皇帝卻是一個平庸之輩，僅作了一點冤案平反之後卻不敢再有大的作為，而且對鄭履淳指斥時政極為震怒，反將鄭履淳廷杖100，下詔獄，後因言官說情方免於一死。出獄後被削職為民，其命運幾乎同父親一樣。
鄭履淳牢記父親的訓詞，不論仕途得意與否，其誓作蓋世雄才的志向堅定不移。回家後他潛心鑽研經濟實學，研究改革弊政的方略。三年後，穆宗死，神宗即位，由改革派代表張居正任宰輔，推行自上而下的政治、經濟改革。不久，鄭履淳為朝廷起用，為光祿少卿，參加了張居正的變法運動，成為富有真才實學的改革派人物。
隨著鄭履淳的大落大起，人們開始對其父鄭曉的訓子詞發生了濃厚的興趣。這篇訓詞，被時人公認為「最是名言」。由此，它被稱作「鄭端簡公訓子語」而流布天下，為世人傳頌。