《水滸》在武松醉打蔣門神里有這樣一段精彩的描寫：「武松先把兩個拳頭去蔣門神臉上虛影一影，忽地轉身便走。蔣門神大怒，搶將來；被武松一飛腳踢起，踢中蔣門神小腹上，雙手按了，便蹲下去。武松一踅〔xue穴〕，踅將過來，那隻右腳早踢起，直飛在蔣門神額角上，踢著正中，望後便倒。武松追入一步，踏住胸脯……」(《水滸傳》二十九回)。武松使用的這種打法正是戳腳中的招法，叫做「玉環步，鴛鴦腳」。
在中國古代武術的技擊格鬥中，武術家們一般都比較忌諱用腿出擊。因為腿不僅支撐著全身的重量，還要根據格鬥的變化，完成躥蹦跳躍、閃展騰挪的重要任務。所以，武術家們出腿都非常謹慎，有「動腿三分虛」的說法。但是戳腳一反這種習慣的看法，充分發揮腿的威力，在技擊中主要靠腿和腳打人，而手臂主要起輔助作用，正如人們常形容這種拳術的「手是兩扇門，全憑腳打人」。這種獨特的技擊方式是有道理的，因為，腿不僅比手臂長，力量大，而且有較好的隱蔽性，在格鬥時人們往往注意上肢動作，而忽視下肢，用腿攻有出奇兵的效果。戳腳就是在這種戰術思想指導下發展出來的一個優秀的北派拳種。
戳腳出現在宋代，盛行於明清。主要的腿法有提、圈、掀、點、插、擺、踢、蹬八法，這些基本腿法又可以組成大約81個腿部動作。戳腳擊法一般是先以手臂動作迷惑對手，吸引對手的注意力，隨即腿起腳發，攻其不備，左勾右掛，明圈暗點，前踢後打。戳腳有文趟子和武趟子兩種類型。武趟子剛健有力，放長擊遠，有九路腿法，每一路都是一步一腳，連環發出，左右互換，互相對稱，所以也叫「九轉連環鴛鴦腳」；文趟子由武趟子演變而成，動作小巧，柔中帶剛。
當年太平軍北伐時，在李開芳的部隊中有一個精通戳腳的武術家名叫趙老燦。當這支孤軍深入的北伐部隊失敗後，趙老燦就埋名隱姓在河北一帶的民間傳授戳腳的拳術，使戳腳在華北地區流傳開來。