形意拳是一種模仿動物形象的拳術。這種拳不僅要求在外表上惟妙惟肖地模仿動物活動的外形，更重要的是要求模仿動物動作的內意，即模仿動物的內心世界。外形與內意結合，通過練形進而練意，因此叫形意拳(圖5)。
形意拳是由「心意六合拳」發展而來的。「心意六合拳」又叫「心意拳」或「六合拳」，起這個名字是因為這種拳術的技法是由心產生意，又由意轉化為拳；同時，在練習這種拳術時有「內三合」和「外三合」的要求。所謂內三合指的是身體內部幾種因素的緊密結合，即「心與意合，意與氣合，氣與力合」；外三合指的是肢體各部分在行拳時的協調配合，即「肩與胯合，肘與膝合，手與足合」。
像人們曾經偽托達摩創少林拳的說法一樣，宋代抗金名將岳飛創心意拳的說法也流傳極廣。岳飛是名垂青史的民族英雄，武藝高強，戰功顯赫。但是，沒有任何史料表明岳飛曾經創編過心意拳。岳飛創拳說，顯然也是想以岳飛的崇高聲望來提高心意拳的地位。特別是心意拳創始於明末清初，正是反清復明的鬥爭高漲的時候，把心意拳的創始人說成家喻戶曉的民族英雄岳飛就更有深意了。其實這種拳的真正創始人是明末清初的武術家姬龍峰(公元1602—1680年)。
姬龍峰，又稱姬際可，是山西蒲州(現山西永濟縣)人。精通武藝，特別是他的槍術非常高明。據說姬龍峰喜歡騎馬在村中的小路上疾馳，用大槍點刺屋檐下的椽木。每間屋子有10根椽木，無一漏過，這就是他的拿手好戲「飛馬點椽子」，可見他槍法的快速與準確。因此，人們送給他一個「神槍」的綽號。姬龍峰雖然有這樣高超的槍法，很難遇到敵手，但仍然有一個顧慮。他感到如果一個人生活在天下大亂的世道，自然可以隨身帶著槍來保護自己的安全。但是在太平之世，要是總扛著一桿長槍或者別的什麼兵器出出進進，不但自己感到可笑，人們也會奇怪。但是不帶兵器，萬一遇到不測，用什麼來自衛防身呢？想來想去，決定將自己精通的六合槍改為六合拳。形意拳最初的形態「心意六合拳」就是這樣產生的。由於心意拳是由槍術改成的，所以技法上仍留有槍術的一些特點。
關於姬龍峰創拳，還有另一種帶有浪漫色彩的傳說：一天，姬龍峰在終南山中採集藥材，忽然看到一隻鷹在與熊搏鬥，鷹盤熊舞，好一場惡戰。姬龍峰看得入了迷，一時間忽然來了靈感，就仿照鷹與熊搏鬥的形態，創編出了心意拳。為了增加心意拳的影響力，就假託是在一個山洞裡發現了岳飛留下的拳譜。
明朝覆滅後，姬龍峰曾到過少林寺，在少林寺里表演了他創編的這種拳術，得到少林僧人的稱讚，於是就在少林寺住了10年，在河南一帶傳授拳藝。後來，他看到恢複明朝沒有什麼希望，就又回到自己的家鄉。少林武術在明朝已有龍、虎、豹、蛇、鶴五拳，與心意拳有許多相似的地方，因此，心意拳的出現與少林武術有一定的關係。
最初，心意拳的內容比較簡單。基本拳法有以剛勁為主的前六勢和以柔勁為主的後六勢。動作姿勢的基本要領為雞腿、龍身、熊膀、鷹爪、虎抱頭、雷聲。自姬龍峰後，心意拳流傳開來，經過南山鄭氏、曹繼武、馬學禮、李失名、戴龍邦等的發展，在山西、河南等地影響越來越大。
在心意拳後來的傳人中，河北深縣的李飛羽(約公元1808—1890年)做出了重要貢獻。李飛羽也叫李洛能，從小就是一個武術迷，但是他練習的不過只是一些徒有花架子的套路，也就是人們常說的「花拳繡腿」，中看不中用。因此，十分想學真正的武功。後來，他聽說山西祁縣小韓村戴家有祖傳的心意拳，人才輩出，特別是已經年近古稀的戴文雄拳術更是精妙，曾被一些商號以重金聘為鏢師(高級保鏢)，在北京、張家口、包頭一帶不知打倒了多少江湖英雄、綠林好漢，就下定決心要學心意拳。可是，要學拳談何容易。古代的武術家們一般不隨便給別人傳授技藝，特別是自己的絕招更是要保密，輕易不肯示人。心意拳是一種戰鬥力很強的拳術，自然更不能輕易讓別人學走了。據說，姬龍峰創編了心意拳後，怕別人偷拳，家裡一般不雇長工，只雇短工。這樣，幾天一換，難以窺視拳法的奧妙。而戴家也有不傳拳給外姓人的家規，心意拳大師戴龍邦就只傳藝給他的兒子戴文亮、侄子戴文英和戴文雄。為了學拳，李飛羽裝扮成一個種菜的到了小韓村，千方百計，託人說情。最後，到底是老天不負有心人，感動了戴文雄，破了戴氏心意拳不傳外姓人的規矩，在1845年收了李飛羽做徒弟。李飛羽高興極了。人們常說「三十不學藝」，而李飛羽拜師時已經37歲，顯然早已錯過了學藝的最好時期。但是他學習得異常刻苦，整整苦練了10年，練出一身過硬功夫。有一次，與李飛羽要好的一個朋友來拜訪，這位朋友力氣大，有極好的武功。兩人高高興興地在一起閑談。來人想開個玩笑，也想乘機試試李飛羽的功力到底如何，就乘李不注意，一把從背後抓住李飛羽，一運氣想把他舉起來。沒想到，李飛羽穩如泰山，絲毫沒有動，而他自己的身體卻騰空而起(《車君毅齋紀念碑文》)。後來，李飛羽認真地總結了前人的經驗，又結合自己多年練拳的切身體會，提出了新的見解，把「心意拳」改名為「形意拳」。從這以後，一種以心意拳為基礎，又不同於心意拳的形意拳的技術和理論體系就逐漸出現了。
清代後期，形意拳在山西、河南、河北一帶廣泛流傳，在流傳的過程中又逐漸形成了不同風格的各種流派。如山西的拳勢緊湊；河南的氣勢勇猛；河北的舒展穩健。由於師傳的不同，各地的套路也有不少區別。
形意拳歷代傳人中都有許多名震武林的高手，如河北的形意拳大師郭雲深，對形意拳的拳理、勁力、呼吸和功法都提出了獨到的見解，對形意拳的發展和推廣起了重要作用。郭雲深個頭不高，身體非常強壯，從小喜愛武術，後來拜李飛羽為師，苦練了12年形意拳，技藝達到爐火純青的地步。他的崩拳尤其精妙，有「半步崩拳打遍天下」的赫赫名聲。他的內功極好，《拳意述真》形容他「形式神氣沉重如泰山，而身體動作輕靈如飛鳥」。有一次，他讓五名壯漢用木棍頂住自己的肚子，然後，突然運氣鼓腹，這五個大漢一下子摔出一丈開外。
後來，郭雲深在北京拜會了正在肅親王府傳授武術的八卦掌大師董海川(約公元1813—1882年)。兩人都久聞對方的大名，就拳來腿往地較量起來。這兩位武術大家不知道曾經同多少武林高手較量，都從來未遇到敵手。不料，這一次卻是棋逢對手，將遇良才。一連三天，殺得難分難解，各自心中都暗暗稱奇，互相傾慕。於是，歇手停戰，結為兄弟，在一起用了幾個月的時間切磋拳理。他們感到形意、八卦雖然名字不同，但拳理是一樣的，這兩種拳術應該互相取長補短，相輔相成。於是，當下決定形意、八卦合為一門，學形意拳的也用八卦掌調劑，這樣可以避免過剛過激；而學八卦掌的也學形意拳，這樣可以更好地做到剛柔相濟。
經過古代武術家們多少代人的努力，形意拳終於發展成為中國武術中非常成熟的重要拳種。1918年9月，俄國大力士康泰爾在北京中山公園舉辦萬國賽武大會，聽說中國精通形意拳和八卦掌的韓慕俠要與他比武，竟然在比賽前「潛藏不知去向」。也有人說康泰爾事先曾與韓慕俠在六國飯店較量過，被打得慘敗，因此，不敢登場。清代末年的形意拳大師車永宏(公元1833—1914年)曾師從李飛羽，苦練20年，練就了一身高妙的形意功夫。他在晚年曾與日本駐天津軍事教官在擂台上比武，以慢制快，將日本教官打敗。日本教官對他高超的武技十分佩眼，要拜他為師，被車永宏婉言謝絕。一些人不解其故，他說：「我怎麼可以將自己國家的絕技傳給外人哪！」(《太谷縣誌·方技傳岡》)
形意拳兼有內家拳和外家拳的特點，既講究剛柔相濟，虛實變化，又有直取快攻、先發制人的凌厲，正如拳諺中說的「起如風，落如箭，打倒還嫌慢」。
形意拳以三體式為基本樁法。三體式是按照形意拳的動作要領設計的一種站樁姿勢，形意拳的各種動作都是以這個基本姿態為出發點的，有「萬法出於三體式」一說。
形意拳最基本的拳法是劈、崩、鑽、炮、橫拳，稱為「五行拳」。由於其他各勢拳法多是由這五拳變化而來，因此，五行拳又叫做「形意母拳」。五行拳的名字是根據中國古代哲學中的五行學說起的。五行學說認為自然界的一切都是由金、木、水、火、土五種元素組成的。這五種元素有互相促進的關係，如金生水，水生木，木生火，火生土，土生金，叫作五行相生；也有互相制約的關係，如金克木，木克土，土克水，水克火，火克金，這叫五行相剋。形意拳的理論就是用這種五行相生相剋的關係，來說明五拳之間的互相轉化和互相制約：劈拳似斧屬於金，崩拳似箭屬於木，鑽拳似電屬於水，炮拳似炮屬於火，橫拳似彈屬於土。於是，劈拳變鑽拳，鑽拳