經過了石器時代和青銅器時代長期的孕育、萌芽，又經過了鐵兵器時代1000多年血與火的錘鍊，中國古代武術自宋朝開始發生了質的變化，進入成熟時期，特別是在明、清兩代，武術的奇花異卉在黃河上下，大江南北，競相開放，令人目不暇接。這是因為在這個歷史時代，促使武術成熟的各方面的條件都具備了。
首先，從北宋開始，火器開始以較大的規模出現在戰場上。最初，主要是利用火藥的燃燒性能，製造出燃燒性火器來燒毀敵人的輜重給養和防禦裝備。後來，又用火藥、碎瓷片和竹子造出類似炸藥包的爆炸物，有相當威力。施放時，爆破聲很是嚇人，像晴天里打了一個悶雷，因此取名為「霹靂炮」或「霹靂火球」。1126年，金兵圍攻開封，北宋的主戰派大臣李綱在開封保衛戰中，就用「霹靂炮」挫敗了金兵志在一舉拿下開封的企圖。北宋已有了專門製造火器的兵工廠，在宋神宗熙寧年間(公元1068—1077年)，曾經在一天之中，運出火藥箭7000支、弓火藥箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火炮20000支。火箭成為宋朝軍隊的必備武器。南宋時我國最早的管形武器也出現在戰場上，1132年金兵入侵南宋時，守衛湖北德安府(今安陸縣)的守將陳規就發明了一種十分簡陋的火槍。這種火槍，用竹竿製成，槍管內注入火藥，用火藥燃燒時噴出的火焰燒傷敵人，有點兒像今天的火焰噴射器。元代又製造出世界上最早的金屬管形火器。
到了明朝，火器已經發展到100多種，僅火箭就有單發和多發的幾十種。
明代中期，在九邊防禦戰中，僅在一個戰車營中就配備過30000支火箭。到了明朝中期，火槍的質量已經相當高了。宋應星在《天工開物》中寫道，火槍發射時，可以將30步內的鳥打成肉泥，50步外的鳥才能保持原形。因此火槍也稱為鳥銃，其射程、射速和穿透力都勝過弓箭。到明朝後期，鳥銃成為步兵的主要武器。火炮在明朝的戰爭中也發揮了極大的作用。根據《明史·兵志》、《明會典》和其他史料記載，明代創製的火器種類繁多，用途廣泛，其中包括陸、騎、水、車戰使用的各種槍、炮、銃和形形色色的火球、火箭以及地雷、水雷等。由於明軍裝備了大量的火器，因此戰鬥力得到加強，在東南沿海御倭戰爭和北方抵禦蒙古人入侵的戰爭中，火器發揮了巨大的作用。明代末年，在與後金兵作戰時，明軍也是主要依靠火器與後金的金戈鐵馬相對峙。如明朝天啟六年(公元1626年)，驍勇的後金軍圍攻明朝的寧遠城，守將袁崇煥就是利用很有殺傷力的紅夷大炮打退了後金的進攻。清太祖努爾哈赤就是在這次戰鬥里中炮成重傷的。民族英雄鄭成功在收復台灣的戰爭中，也出色地使用火炮殲擊了荷蘭侵略者。
從宋代開始，雖然火器在戰場上起的作用越來越大，但還不能完全取代冷兵器，冷兵器繼續發揮著相當重要的作用。這是一個冷兵器向熱兵器過渡，冷、熱兵器協同作戰的時代。從明朝著名將領戚繼光(公元1528—1587年)的著作中，我們了解到，當時的戰法是，在兩軍對陣尚未交鋒時，先用槍炮和弓弩射殺敵人，使敵人大量減員；待到交鋒之後，就用冷兵器跟敵人肉搏。
由於熱兵器開始大量地取代冷兵器，許多曾經在戰場上起重要作用的武器從軍隊中被淘汰，於是可以擺脫軍事的束縛，在民間自由地按照各種不同的需要，如娛樂、健身、表演等等自由地發展；又由於冷兵器還沒有完全被取代，仍然在戰場上部分地發揮著重要的作用，民間武術的發展就不能完全不考慮軍事的需要，完全脫離實戰的需要。這種武術與軍事若即若離的狀態正是中國武術賴以形成和發展的最重要的條件。就是在這種條件下，武術可以從其他各種文化形式，如舞蹈、雜技、氣功中大量地汲取營養，進行移植，而不必過多地考慮這些移植來的內容是否華而不實，在實戰中是否都能派上用場。武術的設計不再單純地從實戰出發，這就為武術的發展一下子打開了廣闊的視野。於是，五花八門、豐富多採的套路武術迅速發展起來；形形色色的早已從戰場上消失的武器在武術家的手中依然青春不老，熠熠生輝。
這種套路武術與實際的軍事格鬥技能有相當大的差別，因此也被一些軍事家稱為花法武藝，禁止在軍中練習。如明代何良臣在他的《陣紀》中就說，像花刀、花槍、套棍、滾杈之類，雖然好看，但是不實用，因此，在軍中不應練這些套路武藝。戚繼光也嚴格禁止軍中練習「周旋左右，滿片花草」的武藝，認為這是一種病態的武藝，而戰場上真刀真槍的廝殺格鬥是「殺人的勾當，豈是好看的！」(《紀效新書·或問篇》)他認為，拳法只是為了活動手足，使身體靈活的一種身體活動，與真正作戰沒有多少關係(《紀效新書·拳經捷要篇》)。這些軍事家們正確地指出了這種個人演練的武術與千軍萬馬衝鋒作戰的軍事實戰技術的區別。
但是，由於冷兵器格鬥技擊不僅在戰場上還起著相當的作用，而且在動蕩的社會環境中，人們需要一種有效的保衛家鄉和自身安全的手段，因此，武術並沒有完全脫離實戰格鬥，所有的武術動作仍然與實戰有直接的或間接的關係，這就使武術始終保持自己「武」的特點，不致於變成舞蹈、雜技等其他的文化形式。
其次，從北宋開始，社會環境也有很大的變化。手工業、商業空前繁榮，城市發展很快。在唐代，10萬戶以上的城市只有10多個，北宋時多達40餘個，其中開封、洛陽、杭州、揚州、大名、應天(河南商丘)、蘇州、荊州、廣州、成都、福州、長沙、泉州都是著名的繁華都市。特別是京城開封，人口100多萬，店鋪次接毗鄰，有6400多家。行人來來往往，車水馬龍。城市裡還出現了叫做「瓦子」(又叫「瓦舍」、「瓦市」、「瓦肆」)的大型娛樂場所。這些遊藝場所本來是臨時性的，在唐代時就已現雛型，如唐貞元年間，有一個名叫解如海的藝人「善擊球，樗〔chu 初〕蒲戲，又善劍舞，數丹丸」，在長安戲場中賣藝時，有數千人聚集觀看。這種表演，聚散無定，如史書中所說的「瓦者，野合易散之意也」(《都城紀勝》)；又稱「瓦舍者，謂其來時瓦合，去時瓦散之義，易聚易散也，不知起於何時」(《夢粱錄·瓦舍》)。隨著城市的發展，市民的娛樂越來越成為社會生活的重要組成部分，這些臨時性的娛樂場所也就逐漸固定了下來，成為宋代以後社會的一大景觀。在瓦子里有「勾欄」(歌舞表演、江湖賣藝的場所)、酒肆、茶樓。勾欄里有戲台、戲房(後台)、神樓、腰棚(看席)。南宋孟元老《東京夢華錄》卷二寫道：「其中大小勾欄五十餘座，內中瓦子蓮花棚、牡丹棚、里瓦子夜叉棚、象棚最大，可容數千人。」農村的集市也像雨後春筍般地湧現出來。南宋的杭州在南宋末年也發展成120萬人的大都市，極其繁華。旅行家馬可·波羅在元代到杭州時，對杭州的繁華與富有大為驚奇，稱杭州為「天城」，為「世界其他城市之冠」。明朝的商品經濟又有了進一步的發展，超過以往任何時期。繁華的城市社會生活很自然地需要有自己的娛樂和健身活動，套路武術正好可以滿足社會的這種需要。因為套路武術不僅可以由江湖的賣藝人在大庭廣眾面前演練，供人觀賞，而且很適合社會各階層的人按照自己練武、健身、自我陶冶等不同的需要去學習、掌握。
宋代的武術尚無統一的名稱，是按照不同的活動內容分別被稱為使拳、使棒、舞砍刀、舞蠻牌、舞劍等等。自宋代開始，舞槍弄棍、精通刀劍的民間藝人大量湧現，到處都可以看到他們精彩的武術表演。雖然從唐代中後期開始，軍隊中有了專門進行武術表演的軍人，如負責唐代京城衛戍的神策軍中就有精於摔跤手搏，以表演為任務的武士，這種軍內武技表演到宋代有了新的發展。宋太宗從軍隊中選出了幾百名身手矯健的武士，讓他們學習各種劍舞。這些人還都掌握了把劍拋向空中，然後跳起來從身體的左右再接住的本事。宋太宗在設宴招待契丹使者時，就讓這支武術表演隊登場獻技。只見數百名武士袒露著臂膀，高聲吶喊，鋼刀飛上飛下，一片寒光閃閃，契丹來使不敢正眼相視。宋太宗在邊境巡視時也讓這些舞劍士們作為先導，每個人都顯露自己的絕技，很有一些威懾作用(《續資治通鑒長編》卷二十)。宋代軍隊中還有從左右軍中選來的大約120名相撲手和棒手，叫「內等子」，主要任務是在聖節、御宴、大朝會時表演武術，並在皇帝出行時擔任警衛，在聖駕兩旁「著錦衣頂帽，握拳顧望，有高聲者捶之流血」。這些人歸隸御忠佐軍頭引見司管轄。每10天比賽檢查一次，三年一次大考試，擇優去劣，按武技等級開支錢糧。(《夢粱錄》卷二十)
南宋的孟元老在描寫北宋都城開封風土人情的《東京夢華錄》中，記錄了宋徽宗在宣和末年以開封寶津樓觀賞諸軍百戲，對這種武技軍人的表演做了生動的描寫：有兩個人出陣，做互相擊刺的動作，一個人跳過來直取對手，另一個人則摔倒在地。有五至