＜前言＞這一段共同作戰的經歷，對他們二人未來的關係，乃至對於歷史的發展，都不可不謂有所影響。鴻門宴項羽不忍殺劉邦；項羽死後，劉邦以魯公儀禮厚葬，悲哀哭祭項羽。政治上的種種謀劃爭奪、死鬥仇恨之外，同為戰友的舊情或許尚存？
碭縣整編成功後，劉邦軍開始新的軍事行動。二世二年三月，劉邦軍北向攻克鄰縣下邑（今河南碭山）。由下邑繼續北上，開始第二次圍攻豐邑，沒有成功。四月，留縣方面發生了政治變動，劉邦所從屬的楚王景駒被項梁軍攻殺。項梁駐軍薛縣，景駒屬下的楚軍大多歸屬了項梁，軍勢壯大，有十萬之眾。劉邦於是前往薛縣參見項梁，歸附成為項梁楚軍的一部。劉邦念念不忘豐邑故地，請求項梁增兵攻打豐邑，項梁以五大夫、將十人、士卒共約五千人，會同劉邦軍，第三次進攻豐邑。由於得到項梁楚軍的援助，劉邦這次終於攻下了豐邑，雍齒逃往魏國。
六月，項梁在薛縣召集楚軍各路將領會同議事，商討軍國大事，劉邦和張良都參加了這次會議。薛縣會議，在項梁的主持下，接受了范增的建議，修正了陳勝起兵以來的平民王政路線，確立了王政復興的方針，擁立楚懷王的孫子熊心為楚王，仍稱楚懷王。在薛縣會議上，項梁還接受了張良的建議，立韓國王族後裔韓成為韓王，復興了韓國。在這次會議上，劉邦作為擁立懷王的楚軍將領之一，第一次與楚懷王有所接觸，為將來受懷王之命，西向攻取關中打下了基礎。
與薛縣會議幾乎同時，長久包圍魏國首都臨濟的章邯軍，圍城打援，擊潰齊王田儋和楚將項它所統領的援軍，降下臨濟，魏王魏咎自殺。項它統領楚軍殘部退還，齊軍餘部由田榮統領撤退，被章邯包圍在東阿，齊國告急。
項梁統領楚軍主力由薛縣北上東阿救援田榮，劉邦領本部軍隨同。東阿之戰，項梁大破章邯軍。章邯軍分兩路撤退，主力退向濮陽方向，別部退入城陽縣城。項梁也分兵兩路，自己統領楚軍主力往濮陽方面追擊，命令劉邦和項羽各領本部楚軍往城陽方向追擊。項梁在濮陽再次大敗章邯軍，章邯撤入濮陽城內，引黃河水環城築壕，堅守不出。劉邦項羽聯軍圍困城陽，強攻陷城以後，實行屠城。攻破城陽以後，劉邦項羽聯軍南下攻擊定陶。定陶防守堅固，未能攻破。
這個時候，各路秦軍開始向濮陽方面移動，支援章邯軍。三川郡守李由是丞相李斯的長子，曾經堅守滎陽、抵抗吳廣軍圍城四個月之久，後來被章邯解救。三川郡與東郡為黃河南岸的鄰郡，滎陽敖倉一帶是秦帝國東方最大的軍事基地。章邯軍被圍困在東郡濮陽，李由統領三川郡秦軍迂迴增援章邯，在碭郡雍丘縣與劉邦項羽聯軍遭遇。兩軍大戰，劉邦項羽聯軍大勝，斬殺李由，切斷了由黃河南岸支援章邯軍的通道。劉邦項羽聯軍消滅李由軍後，停留在陳留縣和外黃縣一帶作戰。
當時，天氣惡劣，連綿大雨從七月一直下到九月。九月，從楚軍大營傳來消息，章邯軍得到北部秦軍的增援，突襲成功，楚軍主力潰滅，項梁戰死。楚軍震恐，劉邦和項羽不敢停留，與另一位楚軍將領呂臣一道，率領軍隊逐步東撤，往彭城方向收縮集結。
九月，楚懷王由盱台遷都彭城，親政重建楚軍和楚國政權。劉邦被封為武安侯，任命為碭郡長，統領本部兵馬屯駐碭縣；項羽被封為魯公，屯駐彭城東。後九月，項羽被任命為上將軍宋義的副將，北上救趙；劉邦以碭郡長之本職，受懷王之命，奉懷王之約西向攻取關中。
從二世元年八月開始，劉邦起兵於沛縣，項羽隨項梁起兵於會稽，二人同時開始反秦復楚的政治軍事活動，登上了歷史舞台。這個時候的劉邦與項羽，一在淮北，一在江東，儘管互不相識，卻是同一陣線的友軍。二世二年四月，劉邦歸屬項梁，與項羽同在楚軍為將，他們因為共事而有了面識。二世二年七、八、九月，是劉邦與項羽一生中關係最為密切的時期。他們共同隨項梁擊章邯軍於東阿，然後二人攜手聯軍行動，破城陽，攻定陶，擊殺秦將李由於雍丘，往來活動於外黃、陳留一帶，繼而在危難的形勢之下，一同領軍安全撤退回楚都彭城一帶。在這期間，劉邦和項羽二人，可謂是風雨同舟的同事，同生死共患難的戰友。
這一段共同作戰的經歷，對他們二人未來的關係，乃至對於歷史的發展，都不可不謂有所影響。鴻門宴，項羽不忍殺劉邦；項羽死後，劉邦以魯公禮儀厚葬，悲哀哭祭項羽。政治上的種種謀劃爭奪、死鬥仇恨之外，同為戰友的舊情或許尚存？