劉邦在定陶登基之時，叔孫通奉命制定了一套皇帝即位的儀式，當然很大程度上參考了前秦的各項流程，劉邦過目之後大大簡化了一番，省掉了不少禮儀形式。這一簡化不打緊，直接導致文武大臣們在朝堂上毫無顧忌地喝酒爭功，醉酒後大呼小叫，甚至還有人拔出劍對著殿上大柱猛砍。場面失控，混亂不堪，劉邦看在眼裡，鬱悶在心裡。
叔孫通看出劉邦愈來愈看不慣這種毫無秩序的混亂場面，便適時地對劉邦建議道：儒生那一套雖然難以用來打天下，但是可以用來守天下。我想選調一批魯地的儒生，協助我制定一套當朝的君臣之禮。劉邦的反應很強烈，馬上問他：會不會很難弄啊？劉邦是在替自己擔心，萬一叔孫通弄得太複雜，自己也會受不了。
叔孫通回答說：五帝（黃帝、顓頊、帝嚳、堯、舜）的樂章各有不同，夏、商、周三代的禮儀也不盡相同。不同的時局應該有不同的行為規範。夏、商、周三朝的禮儀都是根據前朝的制度加以增減而成，絕非簡單的重複。臣的意見是結合古禮和秦朝的禮儀，相互參照，制定出本朝的禮儀制度來。劉邦點點頭說：那就試試吧，不過要易懂易行，估摸著我能做得到才可以。
於是，叔孫通到魯地招聘了三十名儒生，加上皇帝身邊的學者，以及自己一百多名弟子，若干人等在野外拉起繩索，紮上草人，模擬訓練了一個多月。叔孫通覺得差不多了，便向劉邦報告說：皇上可以來看看了。劉邦親臨視察，看完眾人示範的朝禮儀式之後，暗自鬆了口氣，說：我能做得到（吾能為此）。於是下令群臣學習朝禮。
漢七年（西元前二○○年），長樂宮重新裝修完畢，諸侯群臣都前來朝賀，叔孫通制定的朝儀正式啟用。天大亮之前，司儀（謁者）在前面引領官員們依次進入殿門。大殿前面陳列著戰車，立著手持武器和旗幟的騎兵、步兵。郎中們都侍立在大殿每一級臺階的兩側，整個臺階上就站立了幾百號人。功臣、列侯、將軍、軍吏按次序面東而站；文官則從丞相往下，面西而站。司禮官（大行）完成九種引領賓客的禮儀之後，皇帝才坐著專車從寢宮出來。前面派專人拿著旗，傳話眾人肅靜，並引領從諸侯王到年俸六百石的低級別官員依次上前拜賀。各級官員個個都恭恭敬敬。朝見皇帝的禮儀結束，端上酒爵，陪坐在大殿之上的人，一個個低眉順眼，按照級別依次向皇帝敬酒。酒過九巡，司儀宣布酒宴結束。御史按照規定，把不遵守禮儀的人全部帶了下去。如此一來，從開始直至結束，自然沒有人敢在朝堂之上大聲喧譁。
高祖劉邦看到這樣有禮有節的隆重場面，興奮地說：我今天終於知道做皇帝的尊貴了！
隨即任命叔孫通為太常（主管朝廷及宗廟禮儀），「賜金五百斤」。叔孫通乘機對劉邦說：我的弟子們跟隨我多年，協助我制定禮儀，希望皇上也能給他們封些官職。劉邦當場任命叔孫通的全部弟子通通為「郎」。退朝後，叔孫通把皇帝賞給他的五百金全部分給了弟子們，大家無不歡呼雀躍，高興地說：叔孫先生真是聖人啊！懂得什麼是當務之急。
叔孫通為高帝劉邦制定了朝儀，幫助劉邦利用朝儀鞏固皇權，約束朝臣，對西漢中央集權制的形成，他功不可沒。至於對其個人的評價，只能說仁者見仁智者見智了。