在日本第一次襲擊珍珠港的時候，已經有人想到用潛艇發射一種由人（志願者）操縱的魚雷去攻擊敵人。為了進行初次試驗，製造了幾條這樣的魚雷。試驗是在吳港海軍基地附近一座島上進行的，該島的代號是「基地2」。
到了1943年1月，有人魚雷的試驗進入了一個新的階段，似乎已經可以進行生產並在戰爭中加以使用了。但是魚雷的構造還不能使操縱者有生還的希望，因此沒有被海軍當局批准。後來在魚雷上增加了一種裝置；有了這種裝置，在魚雷離目標四十五米時，操縱者只要撳一下按鈕，就會被彈到海裡。1944年2月前後，有人魚雷的樣品送到了軍令部，很快就批准成批生產。在吳港造船廠的魚雷試驗車間裡，人們懷著渴望勝利的心情，開始製造這種武器，對它寄予莫大的希望。似乎有了它就可以為日本所遭受的嚴重損失而對敵人進行報復了。這時，塞班島已落入敵手，我方損失慘重。
新武器定名為「回天」，意思是「回到天堂」。
當魚雷正在製造的時候，在德山灣成立了一個訓練人員的基地。
不幸得很，在德山灣進行試驗的第一天，就有一名志願操縱者淹死了。他操縱的魚雷鑽到淤泥裡，沒有打撈上來。這真是個不祥的預兆。
儘管如此，在以後的兩個月裡，人員的訓練仍然緊張地進行。1944年11月8日成立了「菊水」隊，並將它派往戰鬥行動地區。該隊的人員操魚雷裝在「伊—36號」、「伊—47號」、和「伊—37號」三艘艇上。「伊—36號」和「伊—47號」駛往烏利西群島，「伊—37號」駛往帛琉群島的索科爾水道。11月9日，「伊—36號」和「伊—47號」按計劃駛近了烏利西群島。偵察證明，該處泊有一支龐大的美國艦隊，其中有航空母艦、戰列艦和其它艦艇，總數在一百艘以上。11月20日16時30分，「伊—36號」發射了一條有人魚雷，「伊—47號」發射了四條魚雷。「回天」駕駛員的領隊（他操縱的魚雷由「伊—47號」發射）是使用這一武器的狂熱擁護者，離艇前留下了一封信，信中寫道：
「白天觀察發現，有一百餘艘艦艇在烏利西群島附近拋錨。雖然這是天賜使用『回天』的好機會，但在我們兩艘艇上總共有八條有人魚雷，這顯然是太少了，多麼遺憾！」他向「伊—47號」艇長表示感謝，因為艇長替他查明了敵兵力編成並把潛艇開到了最有利的發射位置。他祝「伊—47號」一路平安，他說：「謝謝你們的幫助，請向我的追隨者致意！」隨後就登上魚雷。他攻擊結果和他的下落都無人知道。
12月1日，「伊—36號」和「伊—47號」平安到達吳港；而駛往帛琉群島的「伊—37號」沒有返回。
雖然「菊水」隊的戰果不明，但對有人魚雷還是抱著很大的希望，另一支包括六艘最新式大型潛艇的「金剛」隊又成立了。
根據下達命令，「金剛」隊的潛艇應按以下方式行動：「伊—36號」駛往烏利西群島海域，「伊—47號」駛往霍藍迪亞海域、「伊—56號」駛往阿德米雷耳提群島、「伊—53號」駛往帛琉群島海域，我指揮的「伊—58號」則駛往關島，應在1945年1月11日進行攻擊。「伊—48號」的攻擊應稍晚些，即在1月20日進行。
在海軍學校潛艇班和我同期畢業的共十五人，大部分都已在戰鬥中犧牲了，活著的只有五人，湊巧得很，這五人都是參加「金剛」隊的潛艇的艇長，
有人魚雷的製造是在很秘密的情況下進行的，但是我們知道在烏利西群島附近已經用這種魚雷進行了第一次攻擊。指導這次攻擊的一位軍官寫道：「將來使用有人魚雷會遇到很大困難。在攻擊中我們使用的次數愈多，就愈需要注意使用這一武器的戰術」。
換句話說，應該估計到美國人已經知道了有人魚雷，在受到第二次攻擊後，他們會警惕起來。因此，潛艇向有人魚雷發射地點接近時，以及有人魚雷攻擊目標時，就要冒很大的危險。後來的事實也證實了這一點。
我指揮的「伊—58號」，在佐世保完成了航行準備之後，就駛往吳港裝載燃袖、食物和魚雷；12月29日，駛往有人魚雷基地。潛水艦隊司令長官在這裡對全體官兵作了訓示，大家還攝影留念。在隆重的歡送儀式之後，「伊—58號」、「伊—36號」和「伊—53號」離開海浪。送行的有一大群汽艇，上面坐滿了人。這些人高聲唱著頌揚艇員們的歌子。「回天」駕駛員坐在魚雷裡，頭上裹著白布，手裡揮舞著軍刀。
寫在指揮室上的「伊—58號」幾個字已經擦去，在原來是艇號的地方出現了「金剛」隊的標記。在主桅上的海軍旗旁，掛起一面旗子，上有「無堅不摧的回天」幾個字。
通過豐後水道後，潛艇在水面向南行駛。在暮色蒼茫中，我們回過頭來向祖國告別。不久，祖國的邊緣島嶼也在水平線上消失了。
在我們的航路上，有許多敵人的潛艇，因此必須隨時戒備。我們進行曲折運動，夜間則以高速航行。我們第一次使用對空雷達。但很快就發覺它工作得並不太好，不得不派一名雷達兵到甲板上進行必要的修理。我非常注意行動的隱蔽性，避免被敵人發現。第二天是1945年元旦，刮著西北風，潛艇順風航行。這天早晨的日出真是美極了。通常在海上是禁止喝酒的；但今天是元旦佳節，破例允許喝米酒。潛艇下潛後，大家首先為天皇乾杯，然後又相互祝酒。航行中，「回天」駕駛員中的兩名軍官平時總是同艇上的軍官一起吃飯的。但駕駛員中的軍士則同我們的水兵和軍士在一起吃飯，我們很少見到他們。今天特地請他們到軍官艙同我們一起進餐。
從1月2日起，我們已經進入駐在關島和塞班島的敵航空兵活動半徑內，因此在敵機可能出現的時間，我們潛入水下航行。這天，我們打開了雷達，什麼也沒發現，但我們在望遠鏡裡卻看到了一架敵機。這就告訴我們，艇上的雷達是不可靠的。我命令瞭望人員，嚴密注意有無敵機出現。
關島自從被美國人收復之後，已經成為美軍在中太平洋的一個最重要的基地。雖然敵人不瞭解我們的計劃，但應估計到敵人一定採取了各種措施，因為我們在烏利西群島附近使用有人魚雷這件事，敵人肯定已經知道了。完成任務的最好方案是繞過該島，從敵人防禦較弱的一面接近。於是我們繼續向南行駛，接近了烏利西群島和關島之間的交通線。換句話說，我們要從敵人後方接近關島。離關島愈近，在水下航行的時間愈長。1月4日，我們通過了烏利西群島與關島之間的交通線後，就長期逗留在水中，同時進行仔細觀察。
「金剛」各艇在放出有人魚雷以前，主要的任務是繼續保持隱蔽，根本談不上對敵人進行攻擊。
當潛艇長期逗留在水下的時候，艇上沒有進行任何工作。「回天」駕駛員中的兩名軍官，除了準備自己的魚雷和練習潛望鏡觀測以外，沒有其它工作可做，因此他們常常下棋消遣。其中一名參加過烏利西群島海域的那次有人魚雷攻擊，但當時他的魚雷發生了故障，沒有成功。他的棋下得很好。另一位是我們炮術長的朋友，人很胖，喜歡安靜，他在海軍學校學習的時候，曾在我的艇上實習過，那還是1943年的事。兩年過後，他已成了海軍少尉，但年齡還不到二十二歲。一想起他為了扭轉戰局而必須去犧牲，我心裡就很難過。現在，犧牲者的數目，尤其是在特種部隊中，正在增加。死神既不憐憫年輕人，也不憐憫年老的人。在這種情況下，死亡對他們來說，遲早是不可避免的。
1月6日，我們接近了關島和萊特島之間的交通線。2時整，雷達發現一架敵機。潛艇立即潛入水下，繼續航行。出航以來，我們還沒有被敵機發現。現在離目的地很近了，敵航空兵可能突然發現我們。我們當然希望能順利地工作；但雷達太不可靠，不能及時向我們預告危險。因此，我們必須在水下航行，14時左右，潛艇浮出水面，因為我們估計，這時是敵巡邏機停止活動的時間。
天氣很好，海面很平靜，風力微弱。艇員的情緒很高。雖然是1月，我們卻穿著夏服。海面上有許多箱子的空筒隨波起伏。沒有發現敵情。我們在水面航行了一個半小時，在下潛前進行了充電和通風。從現在開始，連夜間我們也必須在水下航行了。我們決定每天17時浮出水面，因為我們估計敵人的巡邏機大約在中午從航線終點折回。我們的估計是正確的，以後幾天，我們一次也沒有遇到敵機。像這樣的空子，總是可以找到的，不過在快要到達目的地的時候，過多地利用這樣的空子，那就不聰明了。
1月6日夜間22時，我們浮出水面。根據我們估計，敵巡邏機已經返回基地了。大約要22時30分，雷達螢光幕上出現了幾架飛機的回波；瞭望人員在上風方向也發現一些黑影，距離大約是一萬四千米，這可能是艦艇。我們不等把情況完全弄清楚，就立即潛入水下，雖然噪聲測向儀並未發現附近有艦艇，但我們仍然一直在水下呆到第二天早上4時。已經是1月9號了。