堅持從實際出發，是毛澤東極為突出的特點。從秋收起義到井岡山鬥爭，再到開闢贛南和閩西革命根據地，不管局勢怎樣險惡，他從不放鬆對周圍環境的現狀和來源進行周密的調查研究，努力按照不斷變化著的實際情況來決定行動方針，並且十分注意通過實踐的檢驗來修正或充實原有的想法。這是他所以能夠不斷提出創見並取得成功的重要原因。
但人們的認識並不是那樣容易取得一致的。在這個過程中，各種爭議經常發生，有時甚至相當尖銳，嚴重地妨礙著紅軍和革命根據地的發展。這種爭議，有的發生在紅四軍內部，有的發生在它同上級領導機關（包括當時的中共中央和共產國際）之間。
毛澤東在青年時起就表現出對事情總不滿足於枝枝節節的解決，而是力求從大本大原上去探索。這種爭議多次地反覆地出現，自然引起他要從更深的層次上進行思考。
這個認識過程，正如他以後在《實踐論》中所總結的：「第一步，是開始接觸外界事情，屬於感覺的階段。第二步，是綜合感覺的材料加以整理和改造，屬於概念、判斷和推理的階段。」在他看來，認識開始於實踐，認識又有待於深化。「社會實踐的繼續，使人們在實踐中引起感覺和印象的東西反覆了多次，於是在人們的腦子裡生起了一個認識過程中的突變（即飛躍），產生了概念。」這樣就達到理性認識的階段。這個飛躍很重要：「我們的實踐證明：感覺到了的東西，我們不能立刻理解它，只有理解了的東西才更深刻地感覺它。感覺只解決現象問題，理論才解決本質問題。」
毛澤東正是從「反覆了多次」的事實中看到：這些爭議背後潛藏著的是兩種不同的思路：一種是毫不動搖地堅持從實際出發，另一種是只從主觀願望或某些書本上的現成結論出發。從這兩種不同思路出發，可以對同一事物作出完全不同的判斷和決策。因此，要解決各種具體問題上存在的分歧，必須從這個根本問題上著手。
當然，對這樣一個問題的認識，也需要有個過程。毛澤東最初提出的是反對形式主義，也就是要反對那種不顧實際情況的需要，只是一成不變地從形式上來考慮問題，特別是盲目地、表面上完全無異議地去執行上級指示。
井岡山鬥爭的「八月失敗」後，毛澤東在給中共中央的報告中，嚴厲地批評湖南省委代表杜修經「不查當時環境」，「只知形式的執行湖南省委向湘南去的命令」，「結果招致邊界與湘南兩方面的失敗，其錯誤實在非常之大」。紅四軍七大前後發生的那場激烈爭論也是如此。最初爭論的熱點是紅四軍在當時情況下要不要設立軍委。毛澤東尖銳地指出：引起這場爭論的原因之一是「一種形式主義的理論從遠方到來」。這些人堅持設立軍委的理由看起來是冠冕堂皇的：「既名四軍，就要有軍委。」「完成組織系統應有軍委。」但這些說法完全是形式主義的：「現在只有四千多人一個小部隊，並沒有多數的『軍』」。「行軍時多的遊擊時代與駐軍時多的邊界割據時代又絕然不同，軍隊指導需要集中而敏捷。少數同志對這些實際理由一點不顧及，只是形式地要在前委之下、縱委之上硬生生的插進一個軍委，人也是這些人，事也是這些事，這是什麼人都明白在實際上不需要的。然而少數同志們費盡九牛二虎之力，非要設立不可，究竟有什麼理由可以說明呢？」毛澤東還指出，這些人攻擊紅四軍黨內有家長制，「同樣是一種形式主義的觀察」。他從爭論中得出一個結論：「這種現象是形式主義與需要主義之不同。」「不從需要上實際上去估量，單從形式上去估量，這是什麼一種共產主義者的態度呢？！」「請問實際弄得不好，形式上弄得再好看又有什麼用處呢？！」並且指出：「形式主義之來源是由於唯心主義。」
因此，他在起草紅四軍九大決議案時，把「唯心觀點」列入需要糾正的「黨內非無產階級意識的不正確傾向」，寫道：「唯心觀點，在紅軍黨員中是非常濃厚的，其結果對政治分析，對工作指導，對黨的組織，都有非常大的妨礙。因為政治上的唯心的分析和工作上的唯心的指導，其必然伴隨的結果，不是機會主義，就是盲動主義。」糾正的方法是什麼呢？毛澤東提出了三條：「（一）教育黨員用馬克思列寧主義的方法去作政治形勢的分析和階級勢力的估量，以代替主觀主義的分析和估量。（二）使黨員注意社會經濟的調查和研究，由此來決定鬥爭策略和工作方法，使同志們知道離開了實際情況的調查，就要墮入空想和盲動的深坑。（三）黨內批評要防止主觀武斷和把批評庸俗化，說話要有證據，批評要注意政治。」
同唯心主義、形式主義相對立的，便是毛澤東一向宣導的重視調查研究，堅持從實際出發。客觀實際是複雜的，調查研究應該是周密而系統的。毛澤東在《實踐論》中寫道：「只有感覺的材料十分豐富（不是零碎不全）和合於實際（不是錯覺），才能根據這樣的材料造出正確的概念和論理來。」
在這以前，毛澤東曾作過湘潭、湘鄉、衡山、醴陵、長沙、永新、寧岡七個有系統的社會調查，湖南那五個縣是大革命時代做的，永新、寧岡兩個是井岡山時代做的，但這些材料因為馬日事變和井岡山失守而損失了。
古田會議後，紅四軍回師贛南，分兵發動群眾，深入土地革命，在贛南逐步形成一塊比較鞏固的根據地。一九三○年五月，紅四軍在地方武裝配合下攻克尋烏縣城，在這裡停留了一個月，環境比較安定。這樣長時間的停留，在紅四軍主力離開井岡山後是少見的。
毛澤東利用紅四軍正分散在安遠、尋烏、平遠發動群眾的機會，在尋烏縣委書記古柏協助下，接連開了十多天座談會，進行社會調查。這是他以前還沒有過的規模最大的一次調查。調查的目的性很明確。毛澤東說過：這正是對「中國的富農問題我還沒有全般了解的時候，同時我對於商業狀況是完全的門外漢，因此下大力來做這個調查」。參加調查會的有一部分中級幹部，一部分下級幹部，一個窮秀才，一個破產了的商會會長，一個在知縣衙門管錢糧的已經失了業的小官吏，共十一人。尋烏這個縣，正介於閩粵贛三省的交界處，明白了這個縣的情況，三省交界各縣的情況大概相差不遠。
毛澤東把這次調查的結果，整理成《尋烏調查》，共五章三十九節，八萬多字。這個調查，對尋烏縣的地理環境、交通、經濟、政治、各階級的歷史和現狀等，進行了全面而詳細的考察分析。不僅調查了農村，還調查了城鎮，尤其調查了城鎮的商業和手工業狀況及其歷史發展過程和特點。經過尋烏調查，毛澤東懂得了城市商業狀況，掌握了分配土地的各種情況，為制訂正確對待城市貧民和商業資產階級的政策，為確定土地分配中限制富農的「抽肥補瘦」的原則，提供了實際依據。他說：「我作了尋烏調查，才弄清了富農與地主的問題，提出解決富農問題的辦法，不僅要抽多補少，而且要抽肥補瘦，這樣才能使富農、中農、貧農、雇農都過活下去。假若對地主一點土地也不分，叫他們去喝西北風，對富農也只給一些壞田，使他們半饑半飽，逼得富農造反，貧農、雇農一定陷於孤立。當時有人罵我是富農路線，我看在當時只有我這辦法是正確的。」但他還有不滿足的地方，覺得：「這個調查有個大缺點，就是沒有分析中農、雇農與流氓。還有在『舊有土地分配』上面，沒有把富農、中農、貧農的土地分開來講。」
和進行尋烏調查同一個月，毛澤東寫出了他的名作《反對本本主義》（原題是《調查工作》，六十年代公開發表時改成這個名字）。這是毛澤東多年來從事調查研究的理論總結。
文章劈頭就提出一個重要的命題：「沒有調查，沒有發言權。」「你對於某個問題沒有調查，就停止你對於某個問題的發言權。」他宣導要到群眾中去進行社會調查。指出：一切結論產生於調查情況的末尾，而不是在它的先頭。只有蠢人，才是他一個人，或者邀集一堆人，不作調查，而只是冥思苦索地「想辦法」，「打主意」，須知這是一定不能想出什麼好辦法、打出什麼好主意的。換一句話說，他一定要產生錯辦法和錯主意。毛澤東用了一個生動的比喻：調查就像「十月懷胎」，解決問題就像「一朝分娩」，調查就是解決問題。
文章尖銳地批評黨內討論問題時有人開口閉口「拿本本來」。強調必須把上級所作的決議、指示同本地區、本部門實際情況結合起來。「不根據實際情況進行討論和審察，一味盲目執行，這種單純建立在『上級』觀念上的形式主義的態度是很不對的。」毛澤東接著又闡述了共產黨人對馬克思主義應該採取的正確態度：「我們說馬克思是對的，決不是因為馬克思這個人是什麼『先哲』，而是因為他的理論，在我們的實踐中，在我們的鬥爭中，證明了是對的。我們的鬥爭需要馬克思主義。我們歡迎這個理論，絲毫不存什麼『先哲』一類的形式的甚至神秘的念頭在裡面。」他從這裡得出一個極端重要的結論：「馬克思主義的『本本』是要學習的，但是必須同我國的實際情況相結合。」換句話說：