中國的都城，是隨著早期國家的建立而誕生的。但是它的出現，並非突如其來，而是有一個逐漸形成的過程。西安半坡遺址和臨潼姜寨遺址表明，在距今大約五六千年前的仰韶文化時期，村落已有了合理的布局，以適應集體生活的需要。為了防備猛獸的突然襲擊，開始挖環繞村落的壕溝，作為防禦設施。到了距今四五千年的龍山文化時期，由於部落之間已發生彼此間的掠奪戰爭，為了防備其他部落的突然進攻，各部落開始用城牆作為防禦工程，產生了最原始的城堡。這既是城市的萌芽，也是早期都城的起源。
我國古代偉大的思想家孔子，曾在《禮記·禮運篇》用「大同」和「小康」指稱沒有階級的原始社會和在這以後的階級社會，並將兩者進行對比。在他看來，「大同」之世「天下為公」，選賢任能，社會福利制度健全，物質分配比較合理，沒有盜賊，夜不閉戶。但「小康」之世便絕然不同，「天下為家」，人人為自己，統治者代代相傳，各國之間發生戰爭，不得不修建「城郭溝池以為固」，制定禮義制度以規範人心。顯然，進入階級社會以後，隨著國家的誕生和城市的形成，作為國家統治中心的都城也隨之產生。
公元前21世紀建立的夏朝，是我國第一個奴隸制王朝。據古書《世本·居篇》記載，夏朝的第一個統治者禹在陽城建都。在都城建起了城郭溝池、宮室台榭和監獄，還駐紮著軍隊。傳說大禹以後，夏的都城曾經多次遷徙，前後有10次之多，先後在今天的山西夏縣與河南登封、偃師、禹州、濟源、濮陽、鞏縣、陳留等地建立好幾處都城。由於史書缺乏記載，有關夏都的建置和布局情況今天仍不清楚，只能從一些夏文化遺址中知其大概。根據河南省登封縣王城崗和偃師縣二里頭兩處有可能是夏代都城分析，當時的城垣可能多數為正方形，已有宮殿出現，還有祭祀祖先的祖廟。
根據遠古的傳說，在夏禹之前還曾經有過三皇五帝，古人的不少著作記載了三皇五帝所在都城的名稱。但現代史學界一般認為，傳說中的三皇五帝時期尚處於原始社會發展階段，這時候國家還沒有產生，更不可能有作為國家政治中心的都城。因此，這些所謂的都城，即使確實存在，充其量也不過是一些部落領袖的駐地罷了。
商朝是我國的第二個奴隸制王朝。商朝的都城一直遷移不定，約在公元前16世紀滅夏以前，從祖先契到湯遷徙八次；滅夏以後，遷徙五次。關於各次遷都的年代和地點，在古書中有很多說法，並不一致。《竹書紀年》記載的商朝滅夏以後五次遷都的年代和地點是：仲丁遷於隞〔ao熬〕(今河南滎陽市北)，河亶〔tan談〕甲遷於相(今河南內黃縣東南)，祖乙遷於庇(約在今山東省西南部)，南庚遷於奄(今山東曲阜市)，盤庚自奄遷於北蒙，稱之為殷(今河南安陽市小屯村)。自公元前14世紀遷殷以後直到商朝滅亡，273年間不曾遷過都城。
目前比較典型的商代都城遺址有4處，即河南鄭州商城、偃師屍鄉溝商城、安陽殷墟和湖北黃陂盤龍城(商代某方國都城)。從這些遺址來看，當時都城的範圍都不大，盤龍城僅1平方公里。有的城有城牆；有的城可能沒有城牆，但有壕溝作為防禦工事；有的既有城牆，又有壕溝。都城內有一定的布局，供國王及其統治集團成員居住的宮殿建築布局已呈現出一定規則，並都分布在都城的東北部，這說明建造者事先是經過規劃的。宮殿區的周圍有一些居民點、手工業作坊和墓葬。城內的居民有奴隸主、自由民和奴隸。居住區內，建築物與墳墓雜處。此外，還有作為都城外圍區域的王畿〔ji基〕地區。殷墟的王畿稱作「大邑商」，西面的太行山、東面的漳水和滏水都在王畿的範圍之內。
從公元前11世紀到公元前8世紀，為中國歷史上的西周時期。周人興起於渭河中游，古公亶父時遷居岐山下的周原(在今陝西岐山下)。古公亶父在這裡使用司空、司徒等官吏大規模徵發人民修築城郭宮室，設立宗廟和神社，建立國家機器。我國古代最早的詩集《詩經》的《大雅·綿》篇，對此有生動的描寫。當時，不僅築土牆前先拉上一根繩子作為直線的標準，而且宮殿的正門(應門)和外門(皋門)都造得高大堂皇。
至文王時，周滅崇國，將都城遷到豐(今陝西長安縣西北)。武王即位後，又定都於鎬〔hao號〕(今陝西長安縣西北)。但在西周一代，豐與鎬同為周朝都城，二城相距僅25里。豐是宗廟所在，是周王祭祖之地，國家每有大事，周王都要從鎬來到這裡，祭祀祖先以示崇敬。鎬是周王處理日常政務的地方，是政治、軍事的中心。《禮記》說：國家的大事，在於「祀」與「戎」。「祀」就是祭祀，「戎」就是軍隊作戰，所以說豐和鎬在共同起著首都的作用。周成王時，西周還在東方的洛邑(今河南洛陽市洛水北岸)營建了東都成周，以加強對東方殷故土的統治，從此中國開始了在國都之外又設陪都的歷史。
考古勘探和發掘目前還未找到周都豐、鎬的確切位置，不過，戰國時期成書的《周禮·考工記》對周人的都城宮室作過粗線條的描繪：「匠人營國，方九里，旁三門，國中九經九緯，經塗九軌，左祖右社，面朝後市。」大意是說，工匠建造都城，作正方型，每邊長九里，各有三門。城中有東西向和南北向的大道各九條，在城內的左邊(東部)建造祭祀祖先的太廟，右邊(西部)設置祭祀土地之神和五穀之神的社稷壇。前面(南部)是宮廷，後面(北部)是商業區「市」。《三禮圖》一書還根據文獻想像，畫出了周王城圖。現存春秋戰國一些都城的遺址表明，《周禮·考工記》所載至少有若干事實作為依據，並非完全出於臆造。周王城對後代的都城有一定的影響，周以後的都城在設計時或多或少都附會《周禮·考工記》的原則。西周同時設兩個都城以加強中央統治的作法，在當時是一個創舉。成周分「城」和「郭」兩部分。城又稱王城，是西周統治集團的駐地，面積較小。「郭」在王城以東，面積較大，主要用來安置商朝貴族和駐屯鎮守東方的西周軍隊。這種都城設置「城」和「郭」的制度，以後也為各國所繼承。
公元前770年，周平王將都城東遷洛邑，開始了春秋戰國時期。這一時期，生產工具和生產技術不斷改進，生產力不斷提高，各地經濟逐漸發展起來，人口也相應地不斷增加。政治上，諸侯國林立，各國之間爭戰頻繁。這些因素，一方面促使都城如雨後春筍般地大量湧現，另一方面也促進了都城自身的發展和完善。
平王東遷時尚有1200餘國，見於記載的也有140多個。每一個諸侯國都有一個都城，一些諸侯國的都城還經常遷移，如晉國先後就曾六次遷移。史書上關於那個時候「城某地」、「築某都」的記載，不勝枚舉。當然，有些都城實際只是一個小城，無論人口數量和城區面積都很小，在歷史上也沒有什麼影響。由於年代久遠，很多不重要的都城現在都湮滅了。那時比較著名的大國，在比較穩定或強盛時期的都城，分列如下：
齊國 臨淄〔zi資〕 今山東淄博市東北
晉國 絳〔jiang匠〕 今山西翼城縣東南
楚國 郢〔ying影〕 今湖北江陵縣西北
魯國 曲阜 今山東曲阜市
鄭國 新鄭 今河南新鄭市
吳國 吳 今江蘇蘇州市
越國 會〔gui貴〕稽 今浙江紹興市
秦國 雍 今陝西鳳翔縣東南
宋國 商丘 今河南商丘市南
戰國時，雖然經過長期的爭戰，小國家被大國家吞併，諸侯國數量大為減少，但由於許多國家經常遷徙，這一時期做過都城的城邑仍然很多。戰國七雄的都城遷徙情況如下：
秦國：雍→涇〔jing京〕陽(今陝西涇陽縣境)→棟〔yue月〕陽(今陝西臨潼縣北)→咸陽(今陝西咸陽市東北)
楚國：郢→陳(今河南淮陽縣)→巨陽(今安徽太和縣東南)→壽春(今安徽壽縣)
齊國：臨淄
燕國：薊(今北京城西南)。又以武陽(今河北易縣東南)為陪都，稱下都。
韓國：平陽(今山西臨汾市西南)→宜陽(今河南宜陽縣西)→陽翟〔zhai宅〕(今河南禹州市)→新鄭(今河南新鄭市)
趙國：晉陽(今山西太原市東南)→中牟(今河南鶴壁市西)→邯鄲(今河北邯鄲市)
魏國：安邑(今山西夏縣西北)→大梁(今河南開封市西北)
春秋戰國時期，都城的建築布局有了進步，城垣建築越來越成熟，城牆越來越高，越來越厚。春秋時不過是「三里之城，七里之郭」，戰國時已經出現周長十幾里、幾十里的大城了。城垣的設備日趨完善，隍池、雉堞〔die迭〕、城闕、城樓、閘門和弔橋等都已出現。孟子所說的「城非不高也，池非不深也」正是這種城堅池固的寫照。在布局上，這時的都城大多是正方形。西周時成周城分城和郭，城在西面，郭在東面，城