在大禮議事件愈演愈烈的時候，王守仁雖然置身事外，卻也有兩首詩感懷時事，傾訴著心學立場的意見。其一為《碧霞池夜坐》：
一雨秋涼入夜新，池邊孤月倍精神。
潛魚水底傳心訣，棲鳥枝頭說道真。
莫謂天機非嗜欲，須知萬物是吾身。
無端禮樂紛紛議，誰與青天掃宿塵？
其二為《夜坐》：
獨坐秋庭月色新，乾坤何處更閑人？
高歌度與清風去，幽意自隨流水春。
千聖本無心外訣，六經須拂鏡中塵。
卻憐擾擾周公夢，未及惺惺陋巷貧。
詩句以潛魚、棲鳥比喻自然天機，暗諷大禮議徒然引經據典，只會在故紙堆里按圖索驥，多少教條主義者就這樣以刻舟求劍的精神死於句下，使儒家經典反而變成了遮蔽心鏡的塵埃。一代禮學大家說出這樣的觀點，真有幾分返璞歸真的味道。
詩中有一個最難解的句子，即「須知萬物是吾身」，字面上看，意即山河大地、風花雪月，一切都是我的身體。這倒不是修辭上的說法，而是真的該做字面上的理解，其中蘊含著陽明心學裡一些很玄妙的意思，要致良知，必須要明白天地萬物與我為一體的道理。
《答聶文蔚》有這樣一段解釋：
夫人者，天地之心，天地萬物，本吾一體者也。生民之困苦荼毒，孰非疾痛之切於吾身者乎？不知吾身之疾痛，無是非之心者也。是非之心，不慮而知，不學而能，所謂良知也。良知之在人心，無間於聖愚，天下古今之所同也。世之君子惟務致其良知，則自能公是非，同好惡，視人猶己，視國猶家，而以天地萬物為一體，求天下無治，不可得矣。古之人所以能見善不啻若己出，見惡不啻若己入，視民之饑溺猶己之饑溺，而一夫不獲，若己推而納諸溝中者，非故為是而以蘄天下之信己也，務致其良知，求自慊而已矣。堯、舜、三王之聖，言而民莫不信者，致其良知而言之也；行而民莫不說者，致其良知而行之也。是以其民熙熙皞皞，殺之不怨，利之不庸，施及蠻貊，而凡有血氣者莫不尊親，為其良知之同也。嗚呼！聖人之治天下，何其簡且易哉！
後世良知之學不明，天下之人用其私智以相比軋，是以人各有心，而偏瑣僻陋之見，狡偽陰邪之術，至於不可勝說；外假仁義之名，而內以行其自私自利之實，詭辭以阿俗，矯行以干譽，掩人之善而襲以為己長，訐人之私而竊以為己直，忿以相勝而猶謂之徇義，險以相傾而猶謂之疾惡，妒賢忌能而猶自以為公是非，恣情縱慾而猶自以為同好惡，相陵相賊，自其一家骨肉之親，已不能無爾我勝負之意，彼此藩籬之形，而況於天下之大，民物之眾，又何能一體而視之？則無怪於紛紛籍籍，而禍亂相尋於無窮矣！
仆誠賴天之靈，偶有見於良知之學，以為必由此而後天下可得而治。是以每念斯民之陷溺，則為戚然痛心，忘其身之不肖，而思以此救之，亦不自知其量者。天下之人見其若是，遂相與非笑而詆斥之，以為是病狂喪心之人耳。嗚呼！是奚足恤哉？吾方疾痛之切體，而暇計人之非笑乎！人固有見其父子兄弟之墜溺於深淵者，呼號匐匍，裸跣顛頓，扳懸崖壁而下拯之。士之見者方相與揖讓談笑於其傍，以為是棄其禮貌衣冠而呼號顛頓若此，是病狂喪心者也。故夫揖讓談笑於溺人之傍而不知救，此惟行路之人，無親戚骨肉之情者能之，然已謂之無惻隱之心，非人矣。若夫在父子兄弟之愛者，則固未有不痛心疾首，狂奔盡氣，匍匐而拯之。彼將陷溺之禍有不顧，而況於病狂喪心之譏乎？而又況於蘄人之信與不信乎？
嗚呼！今之人雖謂仆為病狂喪心之人，亦無不可矣。天下之人心皆吾之心也，天下之人猶有病狂者矣，吾安得而非病狂乎？猶有喪心者矣，吾安得而非喪心乎？
昔者孔子之在當時，有議其為諂者，有譏其為佞者，有毀其未賢，詆其為不知禮，而侮之以為東家丘者，有嫉而沮之者，有惡而欲殺之者；晨門荷蕢之徒，皆當時之賢士，且曰：「是知其不可而為之者歟？」「鄙哉！硜硜乎！莫己知也，斯已而已矣。」雖子路在升堂之列，尚不能無疑於其所見，不悅於其所欲往，而且以之為迂，則當時之不信夫子者，豈特十之二三而已乎？然而夫子汲汲遑遑，若求亡子於道路，而不暇於暖席者，寧以蘄人之知我信我而已哉？蓋其天地萬物一體之仁，疾痛追切，雖欲已之而自有所不容已。故其言曰：「吾非斯人之徒與而誰與！」「欲潔其身而亂大倫。」「果哉，末之難矣！」嗚呼！此非誠以天地萬物為一體者，孰能以知夫子之心乎？若其「遁世無悶」，「樂天知命」者，則固「無人而不自得」，「道並行而不相悖」也。
仆之不肖，何敢以夫子之道為己任？顧其心亦已稍知疾痛之在身，是以彷徨四顧，將求其有助於我者，相與講去其病耳。今誠得豪傑同志之士扶持匡翼，共明良知之學於天下，使天下之人皆知自致其良知，以相安相養，去其自私自利之蔽，一洗讒妒勝忿之習，以濟於大同，則仆之狂病，固將脫然以愈，而終免於喪心之患矣，豈不快哉！
王守仁在這裡提出了兩個很要緊且高度相關的的命題：
1. 人就是天地之心。
2. 天地萬物與我原是一體的。
我們不妨將宇宙想像成一個生物，那麼萬事萬物，包括我們每個人，都是這個龐大生物體身上的一部分，山河大地大約就是骨骼和血脈，草木瓦石大約就是表皮和汗毛，而我們人類相當於這個生物的心，或者說每個人都是這顆心的一部分，而感受與思維正是心的功能。
可想而知，心的其他部分如果遭受了病痛的侵害，我作為心的一部分，雖然沒有直接受害，卻能夠感受到受害的那部分的心的疼痛，而這樣的感受能力也就是孟子所謂的良知良能。無論聖賢還是愚民，生來都具備這樣的感受能力，這就解釋了為什麼在看到別人受苦的時候我們會感到難過。
既然所有人的感受能力一般無二，那麼只要我們訴諸良知，必定會有同樣的好惡之心，對待別人就像對待自己，將國家與自己的小家一樣看待，正如心的一側被針扎了，另一側也會有同樣的痛感。
倘若人人如此，即人人都是宇宙這個大生物的心，那麼天下也就達到大治了。
古代那些致良知的君子，看到別人做了好事，感覺就像自己做了好事；看到別人做了壞事，感覺就像自己做了壞事；只要看到有一個人受苦，感覺就像自己害他受苦一樣，這正如心的任何一點有了創痛，整顆心都會感到同樣的創痛。
然而可悲的是，良知之學在後世不再彰明，人人以私慾相爭，這才造成了世道的敗壞。於是我們可以做出順理成章的推演，只要使良知之學發揚光大，世界自然會回到古老的太平盛世。