《大學》講「知止而後有定」，依照朱熹的解釋，「止」就是至善的所在之處，那麼，人只要知道了至善在哪裡，也就有了明確的目標，不會迷茫了。而在朱熹的哲學體系里，天理是屬善的，人慾是屬惡的，「存天理，滅人慾」就是一個去惡向善的過程。當一個人的心裡人慾滅盡，純然只有天理的時候，自然就是至善無惡的狀態，大約相當於今天所講的「大公無私」，這是人們應該努力去追求的自我修養的最高境界。
朱熹又講「事事物物皆有定理」，即萬事萬物——譬如竹子或隨便什麼東西——莫不蘊含著天理或終極真理，王守仁卻有不同的見解，這正是徐愛接下來所討教的問題。
這裡有必要援引《傳習錄》原文：
愛問：「『知止而後有定』，朱子以為『事事物物皆有定理』，似與先生之說相戾。」先生曰：「於事事物物上求至善，卻是義外也。至善是心之本體，只是『明明德』到『至精至一』處便是，然亦未嘗離卻事物，本注所謂『盡夫天理之極，而無一毫人慾之私』者得之。」（《傳習錄·上》）
這裡涉及朱熹與王守仁很核心的一個分歧。王守仁有過「格竹子」失敗的體驗，對朱子的格物論很不以為然。王守仁的觀點是，如果像朱熹說的那樣，萬事萬物皆蘊含天理，這就相當於「至善」要到我心之外的萬事萬物上去尋。這完全搞錯了方向，因為道德不可能是外在的，而只能是內在的，所謂至善，只在自己的心裡，是「心之本體」。
所謂「本體」，我們不能做西方哲學之本體論的理解，它是指「原本的狀態」，或者用一個禪宗愛講的詞：「本來面目」。「本體」「義外」這些詞都是陽明心學裡很常見的概念，無論如何都避不開。
王守仁說朱熹的方法是向外尋求至善，這是「義外」。不熟悉儒學背景的話就不會曉得這是一句何等狠辣的攻訐。「義外」是百家爭鳴時代告子提出的命題，被孟子當作異端邪說狠狠地批判過（《孟子·告子上》）。所以，說朱熹是「義外」，就等於說他非但不是醇儒，甚至是告子異端那一派的，這在當時真是驚世駭俗的說法，也真有欺師滅祖的罪過。
更有諷刺意味的是，當初朱熹聽聞陸九淵去世的消息，發出過一聲蓋棺論定式的嘆息：「可惜死了告子。」在心性問題上，告子曾是孟子最重要的論敵，正如陸九淵是朱熹最重要的論敵，所以朱熹這句話無疑是以孟子自居，一面將陸九淵貶損為告子異端，一面流露著郢人不再、無以為質的哀傷。
朱熹將陸九淵比作告子，理由之一就是兩人的主張同屬於「義外」。終於風水輪流轉，這回王守仁反而將「義外」「告子異端」這些標籤一併貼在朱熹身上。
至於王守仁所謂「至善」就是「心之本體」，意味著我們的心的原始狀態就是至善的，就是只有天理而沒有一毫人慾的。這是一個革命性的見解，因為從這裡就可以順理成章地推衍出一個驚人的結論：我們所有人生來都是聖人。陽明心學之所以振奮人心，與這個命題的關係最大。所以後來陽明弟子說「看到滿街都是聖人」，理論根源就在這裡。
那麼，天理究竟何在呢？
如果天理就是至善的話，那麼以今天的知識來看，善惡只是人類社會的倫理觀念，是由風俗形成的，而且善惡的標準總是因時因地而異，所以在竹子之類的東西上肯定找不出善的成分。同樣，善惡也不在我們的心裡，不是我們的先天特質，而是我們所生活的社會在潛移默化中灌輸給我們的。所以，探究善惡問題，只能從社會結構上著手，藉助社會學和人類學的研究手段。
當然，古人沒有這樣的見識，朱熹和王守仁都相信至善是人與生俱來的一種心理預設，而人之所以有惡，首先是因為氣稟的差異，正如人天生便有智力差異和形體健全程度的差異一樣，其次是因為私慾的遮蔽，因為感官受到外物的不良誘惑所致。
至善既然是與生俱來的一種客觀存在，我們這些被私慾遮蔽了至善的人又該怎樣認識到它呢？朱熹的經典方法是，不斷去窮究一事一物背後的至理，由積少成多而觸類旁通，最後豁然貫通，洞見宇宙萬物的終極真理。這是一種很有自然科學方法論色彩的見識，但是，「至善」到哪裡去了？
朱熹果然還有另外的說法：終極真理不僅僅是客觀的實然規律，更是應然的道德導向。格物，便是對一事一物所蘊含的道理窮究不已，不但要知其然，還要知其所以然。譬如格一下皇帝，就會發現做皇帝應當以仁為極致，為何如此呢，是因為……；再如格一下臣子，就會發現做臣子應當以敬為極致，為何如此呢，是因為……。於是皇帝之仁、臣子之敬，乃至我們每個人心中先天固有的仁義禮智，這一切窮究到底的話，都是天理昭彰。如果每個人都由格物致知的功夫達到這樣的認識，即每個人都擺脫了私慾，一言一行都依據天理，世界該何等有序、何等美好！
於是我們就會看到朱熹哲學的模糊性：他所謂的格物致知如果僅僅針對客觀世界的話，完全可以自圓其說，今天所有的科學工作者——無論在自然科學抑或社會科學領域——可以說都是通過這種方法來認識世界的，然而朱熹偏偏要引入道德價值，於是情形就近似於牛頓當時所做的事情：他發現了宇宙萬物之所以如此運轉的基本力學原理，因此證明上帝作為「第一推動」的存在，相應證明我們這個世界之所以存在的道德意義。
我們能夠想像，用朱熹的方法格竹子確實能夠格出一些生物學上的客觀知識，但確實格不出任何道德意義來。而王守仁是從純然的道德意義上理解朱熹版格物致知的，格竹子竟然格不出道德的所以然來，這當然會讓他惱火。從這個角度上，王守仁對朱熹發出的質疑也確實是很有力的，朱熹的那套辦法純屬「義外」，竹子何曾蘊含著道德價值？推而廣之，萬事萬物又何曾蘊含著道德價值？一切道德價值都存在於人心，只是會表現在人和萬事萬物的關係上罷了。所以，尋求天理，或者說尋求至善，唯一的途徑便是反求諸己，從自己的內心去體認，一切向外的路都是歧途。