正德七年（1512年）冬，王守仁從北京啟程，往滁州赴太僕寺少卿任。可資欣慰的是，大弟子徐愛於北京朝覲考核後升任南京工部員外郎，正好陪王守仁一路南下，順路回餘姚省親。
徐愛，在今天看來這是一個很奇怪的名字。以「愛」為名的名人里，最為大家熟知的就是原名楊愛的柳如是，但是，徐愛之「愛」有個光明正大的出處——孟子曰：「……仁者愛人……」所以徐愛名「愛」，字「曰仁」，名與字相合，這是古人取名的通則。
徐愛為人不負其名，年紀輕輕便很有幾分醇儒的做派。當年王守仁謫貶龍場，但凡有一點功利計較的人皆避之唯恐不及，徐愛卻帶著蔡宗兗、朱節正式向王守仁行拜師禮，成為王門第一批弟子。當然，那一次拜師儀式意義遠高於實際意義，徐愛三人無疑是用拜師這個行為向王守仁表達聲援，向險惡的名利場直白地宣洩不滿，師徒禮成之後便是「分攜更復憑高望，滿目青山萬疊橫」，以至於王守仁在龍場悟道之後的講學內容，他們反而比貴州學子聽聞得更晚。
所以，這一次同行南下，對徐愛而言是一次彌足珍貴的「補課」良機，何況師徒二人都走在「榮升」的旅途上，絕沒有龍場之行的偃蹇促迫。尤其在同舟水行的時候，平穩悠然的客船恰好是一個與世隔絕的小世界，徐愛有太多疑惑想問，王守仁也有太多心得想說。兩人討論《大學》宗旨，《年譜》如是描述徐愛的反應：「聞之踴躍痛快，如狂如醒者數日，胸中混沌復開。」