1945年5月，國民黨「六大」決定召開一黨包辦的「國民大會」，以此對抗中國共產黨建立民主聯合政府的主張，並加緊準備反共反人民的內戰。在這種形勢下，中國共產黨於1945年6月16日發表嚴正聲明，堅決反對國民黨所謂的「國民大會」，並宣布不參加即將召開的國民參政會。
國共兩黨的尖銳對立和鬥爭，引起部分民主人士深深的憂慮。他們希望通過協商，國共能重新合作，共同抗戰。
蔣介石方面看到共產黨不參加國民參政會，無法向美國交代，更無法向愛國民主人士和人民群眾交代，所以希望也有人出來幫他遊說，催促共產黨人出席參政會議。
在這種情況下，國民參政會七位參政員褚輔成、黃炎培、冷遹、王雲五、傅斯年、左舜生、章伯鈞（後王雲五生病，未成行），於6月2日致電毛澤東、周恩來，申述了他們訪問延安的願望。
為了進一步揭露國民黨獨裁、內戰的政策，闡述共產黨的政治主張，毛澤東、周恩來收到了參政員的電報後，當即決定向他們發出邀請，邀請他們來延商談國事。邀請電文是這樣寫的：
……倘因人民渴望團結，諸公熱心呼籲，促使當局醒悟，放棄一黨專政，召開黨派會議，商組聯合政府，並立即實行最迫切的民主改革，則敝黨無不樂於商談。諸公專臨延安賜教，不勝歡迎之至，何日啟程，乞先電示。掃榻以待，不盡欲言。
從電文中看出，延安方面是發自內心地歡迎他們的到來，並希望以此換來國內和平。
這些參政員大都是舊知識分子或黨派領袖，大多數年齡偏大，平均年齡高達60歲，政治上屬於中間派，與民族資產階級、小資產階級有廣泛的聯繫，但在社會上有地位、有影響。
延安對他們的迎接，準備得細緻周全，每天晚上都安排了盛大的宴席招待和文藝晚會慰問，高級領導幹部輪流出席作陪。
7月1日下午，7位參政員抵達延安。黃炎培後來回憶說：
2出延安城南門，到陝甘寧邊區招待所，地名瓦窯灣，每人一間卧房，凡是你所想到需要的，都替你預備著。
民參政會參政員第二天下午，毛澤東、周恩來、林伯渠、劉少奇、張聞天、任弼時、王若飛與六參政員即舉行了正式的會談。
會談氣氛坦率、自然、誠懇。雙方各抒己見，暢所欲言，共商國事，十分融洽。他們談到了來延安的目的，談到了對國際國內形勢的看法，談到了對國共兩黨團結問題的建議等。雙方雖然在其他一些重要問題上有不同的意見，但在國民大會這個問題上，意見相當統一。當雙方談到國共有沒有希望重新商談時，毛澤東風趣地說：雙方的門沒有關，但門外有一塊絆腳的大石頭擋住了，這塊大石頭就是國民大會。引來了一陣笑聲。
經過幾次會談，雙方在停止國民大會進行和從速召開政治會議這兩點上達成了統一意見。
延安方面在此基礎上，提出了五點建議。五點建議既包含了中國共產黨與六參政員的共同觀點，即反對國民黨真獨裁、假民主的國民大會，又明確申述了我黨的立場，指明了爭取抗戰勝利，實現民主建國的正確方向和步驟。毛澤東將它鄭重地交給六參政員，並請他們帶交給國民黨當局。
正式會談結束後，參議員們還閱讀了陝甘寧邊區政府的施政綱領，參觀了延安市容、供銷合作社、供應總店、信用合作社、銀行、延安大學、光華農場、日本工農學校以及寶塔山等名勝古迹。
延安上下一致、同心同德的精神面貌，夜不閉戶、路不拾遺的社會風氣，各項事業蒸蒸日上的發展氣勢，都給他們留下了良好的印象。共產黨員並不是國民黨所說的「土匪」，他們個個穩重、樸實、謙遜、誠懇，說話有見地，學識不淺，生活在他們中間，感覺到如古人所說的「如坐春風」。
訪問結束後，六參政員帶著不同的感想和認識，告別了延安。回去後，他們的政治思想和對延安方面的認識都有了不同程度的進步。蔣介石發動內戰後，只有左舜生和傅斯年追隨了蔣介石，成了反革命。黃炎培、章伯鈞、冷遹響應我黨「五一」號召，參加了新政協會議，新中國成立後，他們都在中央人民政府或全國政協中任過職。褚輔成死於解放前，保持了較好的晚節。
至於黃炎培先生，延安之行對於他來說，更是他人生中的轉折點。
黃炎培先生是一位著名的教育家。1917年，他赴美考察後，回國創建了中華職業教育社，後來在政治生活中形成了一個政治派別，即職教派。他雖然不滿國民黨一黨專政，但仍然對它存有幻想，屬於典型的中間派。抗戰後，他任國民參政員，多次參加調停國共關係。這次他去延安，也只是抱著國共兩黨恢複商談的心愿來到延安，對中國共產黨和解放區也沒有太多的認識。親身經歷延安後，親眼看到了共產黨的施政政策和解放區的成就，他逐漸認識了共產黨，認識了解放區。回重慶後，他寫成《延安歸來》一書，詳細地記載了自己的親身經歷，不僅使自己的思想認識發生了轉變，也給國民黨反動派的種種造謠誣衊當頭一棒。這本書印了十幾萬冊，在大後方和香港、上海敵占區產生了巨大的政治影響。1945年12月，他組織成立了「民主建國會」，終於走上了中國共產黨指引的正確道路。