1935年5月27日清晨，紅四團接到中革軍委的命令，讓他們沿著大渡河西岸北上，在30日趕到瀘定橋。團長王開湘、政委楊成武立即率領全團戰士向瀘定橋進發。一路上有很多敵人的據點，紅四團必須邊走邊打。
紅四團出發前的兩天里，一直在行軍，現在已經疲憊不堪了。他們沿河走了不多久，就遭到了對岸敵人的襲擊。大渡河的河面在有些地段非常窄，可以清楚地看見對岸的道路，聽見對面傳過來的聲音。為了避免更多地與敵人撞見，加快行軍速度，紅四團決定爬山抄近路。他們走的根本就不叫作「路」，有時不得不停下來挖一個站腳的地方。
27日這天，紅四團打了兩仗。一次擊潰了一支100多人的守衛部隊；一次從山後迂迴包抄，打垮了敵人的一個營。夜幕降臨後，他們就地休息了一夜。
此時，敵情發生了變化。毛澤東從情報中得知，蔣介石派了援兵正向瀘定橋奔去。在敵人援軍未到達之前，紅四團先遣隊必須發動攻勢奪下這座橋。否則，奪橋的戰鬥很難取得勝利。28日凌晨5點，戰士們吃了點乾糧繼續趕路不久，就得到軍委發來的新命令。這條命令限定紅四團在29日前奪取瀘定橋，並預祝他們取得勝利。
楊成武有點不敢相信，第一天行軍，邊走邊打，紅軍才走了大約40公里。要在隨後的24小時內，走上幾近於第一天三倍的路程，簡直是無法完成的任務。但是軍令如山倒，軍人以服從命令為天職，它關係著全軍的命運，再艱難也要執行，容不得半點延誤。
紅四團下了一道全團跑步前進的命令。一個上午，他們跑了30多公里的路程，來到了猛虎崗。猛虎崗是一座上下路程數十里的高山，山上雲霧繚繞，山間只有一條羊腸小道，它是通向瀘定橋的必經之路。山頂駐紮著國民黨的一個營，戰士們趁著大霧摸到敵人的陣地，突襲拿下了這個山隘口。到了下午2點多鐘，紅四團下山，趕到了一個叫作磨西的村莊，又擊潰了敵人一個營。從磨西前進路上的一座小橋被敵人炸掉了，紅四團耽誤了兩個小時新架了一座橋。大部分戰士趁機休息了一下。橋架好後，他們又跑步行軍。天黑時分，到了奎武，這裡離瀘定橋還有大約55公里。
紅軍繼續前進。在紅四團和時間賽跑的同時，敵人增援的兩個旅，也正沿著大渡河東岸火速地向瀘定橋增援。
天公不作美，傍晚時分下起瓢潑大雨，將人澆了個透濕。天黑得伸手不見五指，道路泥濘，走一步挪一步。戰士們一整天都沒有停下來吃飯，只是嚼點生米，喝點涼水。他們又冷又餓，還在繼續趕路。但是因為看不清道路，行軍速度明顯地放慢下來。
晚上11點多，在一個叫作楚梅的地方，紅四團發現對岸有一支亮著火把趕路的敵軍。楊成武靈機一動，告訴團長王開湘：「我們也可以點火把。」王開湘也認為是個好辦法，但是兩支軍隊一河之隔，定會引起敵軍的懷疑。楊成武他們決定大膽一博，利用白天繳獲的國民黨部隊的番號和聯絡信號迷惑敵人。
紅軍也點起了火把趕路。西岸火把燃起不久，東岸敵人的號音便透過風雨聲和大渡河的濤聲傳過來。紅軍同樣用號聲告訴對岸，我們也是國民黨部隊，剛剛消滅了一支「赤匪」。敵人並沒有半點懷疑。在這個暴風驟雨的夜晚，大渡河兩岸，形成了難得一見的奇景，兩支長長的火龍在山間遊走，隔河映照，都朝著同一個目標撲去。兩支隊伍齊頭並進了大約15公里，12點的時候，對岸火光熄滅了。紅軍再次吹號詢問，敵人回答說要宿營休息。楊成武他們把敵人給騙了，敵軍停下來後，紅軍繼續趕路。第二天清晨，紅四團按照預定的時間趕到了瀘定橋。
橋邊的山谷里，風景十分美麗。山坡上粉紅的杜鵑正在開放，馬鈴薯花雪白一片，紅色的櫻桃和黃色的枇杷都成熟了，將整個河谷裝點得絢麗多彩。
景色雖美麗，但瀘定橋之險，卻讓人驚嘆。橋身高懸於河上近10丈的空中，橋下河水滔滔，撞擊著參差的礁石，發出轟轟巨響，濺起滿河谷的浪花。
瀘定橋是座鐵索橋，橋身由13根鐵索組成，每根重約1.5噸。9條為橋面，4條為扶手，組成一條長100米、寬2.7米的懸空索道，上鋪3米長的木板組成橋面。13根鐵索均有碗口粗，由鐵環相扣而成，共有扣環12164個，總重21噸，加上橋台地龍樁、卧龍樁的用鐵，總重40多噸。康熙四十五年（1706年），清政府耗費了13省的民力建造完工。康熙帝御書「瀘定橋」的匾額，「瀘定」即是「瀘水（大渡河的舊稱）平定」之意，慶祝平定打箭爐叛亂。瀘定橋原屬西康省瀘定縣，建國後，劃歸四川省管轄。1935年時，大渡河千里河道上，只有瀘定橋這唯一的一座橋樑。橋西一塊石碑上刻有兩句詩——「瀘定橋邊萬重山，高峰入雲千里長」，說的就是這座橋的險峻偉岸。紅軍主力必須跨過橋，才能進入四川北上。
紅四團先遣隊到達瀘定橋後，立即察看了地形。橋對岸是瀘定小鎮，橋頭堡和後面城門處的幾座碉堡構成嚴密的火力網。守橋的川軍已經把橋上的木板抽空，只剩下13根黝黑的鐵鏈懸在空中，易守而難攻。對岸駐守著幾百人，假如昨晚和紅軍隔岸而行的國民黨援軍已經到達的話，對岸的兵力將更多。
紅四團佔領了西岸的幾所房子和一個小天主教堂。對岸敵軍發現他們後，從東岸打過來幾發迫擊炮，弄得磚塊石頭亂飛。敵軍大聲地叫嚷「有種的飛過來！」
紅四團認真布置了奪取瀘定橋的任務。第一營正面突擊：二連處在最前的位置，組成22人的敢死縱隊；三連跟進，負責鋪上木板；一連緊跟三連，負責掩護衝鋒。第二營和第三營側面火力掩護。楊成武讓炊事員做了一頓飯，戰士們吃飽了、休息好了才能打好仗。
下午4點鐘，紅四團所有的司號員一齊吹響了衝鋒號，掩護突擊營的火力一齊向對岸開火。奪橋戰鬥開始了。
二連長廖大珠率領21名突擊隊員，手持衝鋒槍，背插馬刀，腰綁手榴彈，向對岸爬去。雨早就停了，太陽曬得人渾身發熱。戰士們渾身汗水，匍匐在鐵索上，一點一點地向東岸挪去。橋下波濤翻滾，橋上槍林彈雨。廖大珠他們離東岸越來越近，三連的士兵緊隨其後，一寸一寸、一尺一尺地爬著鋪下木板。當他們快接近橋頭堡的時候，橋頭燃起了大火。敵軍為了防止紅軍強攻過來，將橋上抽下的木板澆上煤油，試圖用火攻擊退紅軍。沒有任何方法能阻止紅軍的前進，突擊隊員們撲進火中，在濃煙和烈火中與敵人搏鬥，拿下了橋頭堡。
隨後的兩個小時中，紅四團擊潰了守敵，牢牢控制了瀘定小鎮和瀘定橋。
到了晚上，沿東岸行軍的紅一軍團紅一師也陸續抵達了瀘定。楊成武領著劉伯承和聶榮臻，提著馬燈，踏上瀘定橋。三人從橋東走到橋西，再從橋西折回。一輪彎月掛在碧藍的星空里，朦朧映照著寧靜的鐵索橋。劉伯承突然停在了橋中間，感慨萬分——花費了無數的心血和精力，紅軍終於奪下了大渡河上唯一的大通道。
紅四團奪下瀘定橋的時候，毛澤東率領主力部隊正行進在猛虎崗。他預感到先頭部隊已經奪下了瀘定橋。當他下山走到磨西村時，果然得到了紅軍奪橋的絕好消息。
瀘定橋300年不垮，完全得益於不斷地修繕。按照習慣，三年一小修，五年一大修，鐵索卸下來放在河灘里，由最有經驗的鐵工一環環地檢查。也許是巧合，紅軍飛奪瀘定橋時，鐵索橋剛剛完成大修僅3個月，異常結實。
打下瀘定後的第三天，紅一方面軍主力沿著紅四團走過的小道來到了瀘定。2萬多人從瀘定橋跨過了大渡河。蔣介石派飛機對瀘定橋連續轟炸了三天，但是一根鐵索也沒有炸斷。鐵索太牢固，河岸又高，飛機無法下降到炸斷鐵索需要的高度。
6月初，殿後的紅九軍團跨過大渡河後，由政委何長工指揮，鋸斷了4根鐵鏈。直到第二年5月，才由四川省主席劉文輝撥款3萬元進行修復。
飛奪瀘定橋的英雄們，得到了當時最高的嘉獎：一套列寧服、一個日記本、一支鋼筆、一個搪瓷碗、一個搪瓷盤、一雙筷子。