中央紅軍翻過六盤山，分兩路以急行軍速度經隴東向陝北挺進，儘管沿路不斷和阻擊的敵軍發生戰事，多採取不糾纏的辦法，竭力甩掉尾追之敵。10月中旬的一天，隊伍離開隴東環縣到達陝甘交界時，有五個老百姓裝束的人策馬奔來，他們頭上攏著羊肚子手巾，腰挎駁殼槍，馳到隊伍跟前，就問：
你們是中央紅軍嗎？毛主席在哪裡？陳昌奉迎上前反問：你們是誰？這五個人中有一個人下馬，走上前大聲說：「老劉托我們帶給毛主席送一份信，他在哪？」陳昌奉聽後大喜，馬上引他們五個人見了毛澤東。
原來他們是劉志丹部隊的同志。毛澤東熱情地和他們握了手，看完信後十分興奮，他大步走到戰士們中間，舉著信對同志們說：「同志們，我們就要到陝北根據地了！我們的紅二十五軍和紅二十六軍派同志聯繫我們來了。」頓時，戰士們激動地歡呼起來，就要到根據地了，苦難的日子就要結束了！
就在前不久的9月份，陝甘根據地已經從各種渠道得知中央紅軍北上的消息，估計要來陝北。劉志丹囑咐陝甘邊第二路游擊部隊：時刻打探消息，主動接頭聯繫。劉志丹還在陝甘晉省委和紅十五軍團會議上，提出把隊伍開到隴東作戰，把敵人打擊在蘇區之外，以迎接中央紅軍。劉志丹的意見被「左」傾路線領導者否決了，而是採取就地牽制敵人，以迎接中央紅軍。之後不久，陝北錯誤肅反開始，劉志丹就被押入牢獄了。
走過長征的蕭鋒將軍在他的《長征日記》中寫道：
十月十一日
軍團直屬隊經馮家莊、岩於底、蔡口集到苦水常宿營，行程九十里。現在我們已經靠著陝北地界了。
朱主任收到陝北紅軍獨立師歡迎中央紅軍北上抗日通電。通電說，我陝北紅軍獨立師熱烈歡迎中央紅軍北上抗日，願做紅軍抗日先遣隊的敢死隊，與日本帝國主義直接宣戰，用實際行動歡迎紅軍北上抗日，鞏固抗日的西北陣地。
看到這一通電，大家都十分高興，與陝北劉志丹的紅軍就要會合了，我們盼望的一天就要來到了。
10月18日，中共中央在吳起鎮鐵邊城召開了政治局常委會，根據當時形勢和部隊請況，討論了進入陝西後的反「圍剿」的作戰方針，和群眾建立良好關係、擴大紅軍、解決糧食和衣物供給等問題，還決定在保安縣暫停，如敵情許可，擬將部隊放在吳起鎮、靖邊，派負責人到蘇區去。過去敵人對紅軍是追擊，現在變為「圍剿」，一定要打破這一「圍剿」。
1935年10月19日，歷盡艱辛的中央紅軍，終於抵達了陝甘根據地的赤安縣吳起鎮。
這是一個具有歷史一意義的時刻，中央紅軍歷時一年多的二萬五千里長征，在赤安縣的吳起鎮勝利落腳了！起鎮勝利落腳了！
吳起鎮處在洛河川畔狹窄的台地上，因戰國時期的軍事家吳起在此戍邊而得名，隸屬赤安縣六區一鄉管轄。現在的赤安縣，過去叫保安縣，因宋朝太平興國二年駐守保安軍而得名，之後以此名稱置縣，一直沿用下來。1934年11月份，陝甘邊蘇維埃政府在甘肅荔園堡成立後，將保安縣改為赤安縣，昭告紅色革命之意。紅色政權建立後，這裡的人們過上了充滿希望的新生活。民謠唱到：
日出東方滿天紅，
邊區政府愛百姓，
劉志丹呀真英雄，
帶領窮人翻了身……
7000多人的中央紅軍，突然來到吳起鎮，老百姓非常吃驚。他們從來沒有見過這麼多的隊伍，以為國民黨軍隊反攻來了，僅有的11戶人家紛紛跑到山裡躲藏起來。
中央紅軍在吳起鎮上看到仄斜的窯屋，和荒涼的收割後的莊稼地，沒有看到人。但是，他們的眼睛卻亮堂起來，看見了牆壁上「打土豪、分田地」、「中國共產黨萬歲」、「擁護劉志丹」等標語，讓他們的心情格外激動。忽然又見到一孔窯洞門口懸掛著「赤安縣第六區蘇維埃政府」的木牌，彷彿一道閃電，使疲憊不堪、破衣爛衫的紅軍戰士頃刻明白：真的到「家」了！經歷九死一生，艱難坎坷的長途征戰，現在總算找到自己的家了，戰士們熱淚盈眶，忘情地大聲歡呼起來。
原幹部團老戰士、著名作家成仿吾，在他的《長征回憶錄》中記述了到扶吳起鎮的情景：
下午在距離吳起鎮約二十里的一些村莊宿營。傍晚，剛吃過晚飯，司令部命令各縱隊都進駐吳起鎮及附近村落。大家聽到這個命令，莫不十分高興，因為就要回到紅區了。很多人忘記了幾天行軍的疲勞，像小孩一樣，連跳帶跑，直往吳起鎮跑去。但是當我們進入吳起鎮時，群眾誤以為是匪軍又來騷擾。倉惶逃避一空。我們在街上與窯洞內外，到處發現「中國共產黨萬歲！」「擁護劉志丹」的標語，確定這已是陝北紅區的地方了。大家興奮地不約而同地說：「我們真的回到自己家了！」於是四齣去找群眾，半天找著幾個老頭、老太太，卻語言不通，講什麼都說：「解不下」，我們的同志誤以為群眾「害怕」，因為音很相近。戰士們首先把街道打掃乾淨，貼上各種標語，如「北上抗日，收復失地！」「與二十五、六、七軍會合，一致抗日救國！」。不久那些老人又找來了一些群眾。很快當地的支部書記與鄉政府主席回來了，他們和戰士們熱烈握手，戰士們把鄉幹部們圍起來，差一點把他們舉上天空，口裡說著南腔北調，但一張張的臉上表現出十分激動的心情，有的人熱淚久久掛在臉上。鄉幹部們很熱情地和部隊的負責同志研究解決各種供需。第二天早晨，全鎮的男女老少都回來了，見了我們一個個笑容滿面，不斷地說：「啊！原來是咱們自己人！」
想不到，中央紅軍真的來到了。吳起鎮的老人對中央紅軍的到來，依然記憶深刻，在他們的口述中，可以真切的感受到當時的情景。
雷義老人當年只有14歲，還是個放牛娃。他回憶說：
那天上午9點多，我正在頭道川里放牛。過來3個人，趕著兩頭牛，牛脖子上吊著鈴鐺，的啷的啷響個不停。以前從來沒有見過那種牛，毛特別長，黑顏色（氂牛）。那幾個人看見我，就走過來對我說：「老鄉，我們是中央紅軍。」我聽不懂他們的話，就說「解不下」。他們聽成「害怕」，又對我說：「老鄉，別害怕，我們是窮人的隊伍。」隨後就是大隊人馬，一隊接著一隊，整整過了一天，還沒過完。晚上，聽大人們說，那是中央紅軍上來了。
紅軍上來時，可憐得很，衣服穿得亂七八糟，有灰的，有黃的，有藍的，但一人一頂帽子，帽子上都綴著一顆紅五星，上面插著樹枝和黃蒿。已經快到冬天了，紅軍還穿著單衣服，半截褲，赤腳片子打裹纏，多數穿著破麻草鞋，有的連麻草鞋都不穿。
隊伍中還有背著小孩的婦女，有的還擔著鍋灶。紅軍一個個又黑又瘦，餓得不成樣子，看了真叫人心疼。中央紅軍都是南方人，愛吃狗肉。我家那時喂一條大白狗，肥得很。那時野物多，又剛打過仗，狗吃死人肉，吃得很肥。有3個紅軍，四川口音，要買我家的狗。第一天，我們沒給賣，第二天又來了，我們就賣了，紅軍給了一塊銀元。其實，一條狗根本不值一塊銀元。那時候錢缺，一塊銀元能買好多東西。我們一直捨不得花，這枚銀元就一直保存到現在。
宗世喜老人那年18歲，是白溝窪的村主席。他回憶說：
紅軍上來時，餓得很。一見面，他們就給我們說：「老鄉，我們是中央紅軍，給我們買些糧食。」糧食弄來了，玉米煮到鍋里，半生不熟就連鍋端起，剛準備吃飯，一聲命令來了，顧不上吃就打仗去了，結果讓另外一支部隊吃了。那時，他們實在是餓壞了，有的戰士在路上揀到豆子就生吃，地里揀到爛菜葉子就往嘴裡塞。老百姓送來的豬，殺死後毛還沒褪盡，一人一塊就割走了。
紅軍隊伍中還有女的。咱們這裡封建，男女不言傳（說話）。女紅軍上來後，她們大哥大哥叫得很親熱，又是大腳片子，和男人一樣蹲下吃飯。
中央紅軍一到吳起鎮，赤安游擊隊支隊長張明科就知道了，派人口頭給赤安縣羅平川的區政府傳信。當時擔任赤安縣六區一鄉黨支部書記的劉景瑞立即起身，向吳起鎮趕，到了宗圪堵，就看到了川流不息的紅軍。同時也知道鄉蘇維埃政府主席劉景權已經到了多時，已經在彭溝門的衛生部領回了任務：中央紅軍要打仗，需要20多副擔架。目前紅軍最困難的是糧食問題，請當地幹部幫助買些糧食和菜。
劉景瑞和劉景權感到中央紅軍的抵達，必將使革命勢力進一步強大，讓中國的民族解放事業發生重大變化，於是，倆人邊走邊商量，立即派了村幹部去找大隊長宗維乾和赤衛軍負責人，召集大家開了個支委會，分頭到六區轄管的村莊，宣傳和動員群眾積極行動起來，給中央紅軍送糧草、組織擔架隊。有一個叫「跑爛鞋」的赤衛隊員，平時工作熱情很高，主動到各村宣傳動員群眾，他說：「中央紅軍來了，我這個跑爛鞋哪怕一天跑爛兩雙鞋也心甘情願。」果真，他連夜跑遍了各村