明代中葉以後，說唱音樂逐漸演變成北方的鼓詞和南方的彈詞對峙的局面。
明、清時期，鼓詞在北方大量流行。成為北方重要的說唱音樂，它可以追溯到唐代的變文和宋代的鼓子詞。明代初年民間流行的三棒鼓和花鼓對它的形成也有很大影響。它最大的特點是以小鼓和拍板為主要的伴奏樂器，在初期，甚至是唯一的伴奏樂器，後來才加上三弦等。
明代的鼓詞，大概是受變文的影響，體制都較大，搬演的是一個完整的故事，如同戲劇的大戲（全本），比如流傳下來的《大唐秦王詞話》《大明興隆傳》等。
清代戲曲藝術的多元化發展，使得大型作品向小型化轉變，全本的大戲，逐漸演變為「折子戲」。大型的鼓詞，也被選摘其精華部分進行表演，即所謂的「折唱」，又被稱作「段子書」。同時，還專門創作了許多中篇和短篇的鼓詞作品，促進了鼓詞的發展。在南方，也有鼓詞的出現，如著名的揚州鼓詞等。
鼓詞的表演形式比較靈活，一般說來，有說有唱，唱的部分多為七言和十言，也有三言、六言的。