漢中褒斜谷口是褒斜道最險要的隘口，絕壁陡峻，山崖邊水流湍急，很難架設棧道。東漢永平年間，漢明帝下詔在最險之處開鑿穿山隧道，歷時六年而成，古稱「石門」。後石門道破廢，北魏梁、秦二州刺史羊祉重修褒斜道。《石門銘》就是為紀念此事而作的，為著名摩崖石刻。
《石門銘》距漢代《石門頌》不遠，書法受其一定影響，大開大闔，氣勢開張，但結體用筆又有魏碑特色，形成獨特的藝術風格，被康有為譽為「神品」。他在《廣藝舟雙輯·十六宗》中說「《石門銘》為飛逸渾穆之宗。《鄭文公》《瘞鶴銘》輔之。」在《體系》中又說：「《石門銘》飛逸奇渾，分行疏宕，翩翩欲仙，源出《石門頌》《孔宙》等碑，皆夏、殷舊國，亦與中郎分疆者，非元常所能牢籠也。」
《石門銘》全稱《泰山羊祉開復石門銘》，北魏宣武帝永平二年（509）正月刻，由太原典簽王遠書丹、武阿仁鑿刻於陝西褒城縣東北褒斜谷石門崖壁。正書，凡二十八行，滿行二十二字，後段題記為七行，每行九至十字。今已割崖移藏於陝西漢中博物館。