像歷代中原統治者一樣，明朝皇帝對周邊民族採取了懷柔政策。
明初從洪武到建文、永樂年間，北元由於明朝的打擊和內部的紛爭，勢力逐漸衰弱，並且分裂為三個大的部分，即西部的瓦剌、中部的韃靼和東部的兀良哈，但明朝人又將所有蒙古人習稱為韃靼。
如何對待韃靼和瓦剌的歸附者，是明朝政府懷柔撫綏政策的重要內容。
朱元璋在奪取全國政權的過程中，一方面稱言「北逐群虜，拯生民於塗炭，復漢官之威儀」，以民族革命相號召；另一方面，卻又承認元朝正統，稱蒙古人做皇帝是「帝命真人於沙漠入中國為天下主」。「元雖夷狄，然君主中國且將百年，朕與卿等父母皆賴其生養」。並說「朕取天下於群雄之手，不在元氏之手」。這顯然是為了討好元朝君臣，爭取他們不戰而降。他明確指出，如果元君能敬順天道來歸降的話，「朕當效古先王之禮，俾作賓我朝。其舊從元君倉卒逃避者，審識天命傾心來歸，不分等類，驗才委任。其宗伯王駙馬部落臣民能率職來朝，朕當給換信印，還其舊職，仍居所部之地，民復舊業，羊馬孳畜從便牧養」。「朕既為天下主，華夷無間。姓氏雖異，撫字如一」。「殘元領兵頭目」，「有能率眾來歸，一體量材擢用」。「朔方百姓及蒙古色目諸人」，「自歸附之後，各安生理，趁時耕作，所有羊馬孳畜從便牧養，有司常加存恤」。他還批評元朝的民族歧視政策，說：「元朝出於沙漠，惟任一己之私，不明先王之道。所在官司輒以蒙古人色目人為之長，但欲私其族類，羈縻其民而已，非公天下愛民圖治之心也……勿徇其弊也。」又言：「州郡官吏不得其人，懦者不立，流於縱弛，強者急遽，發為暴橫，又皆以胡為之長，不惟屍位而已，實為奸吏愚弄假威竊權，以生亂階。」在強大的和平攻勢面前，北元官員將領紛紛歸附明朝。朱元璋踐守前約，量材錄用，厚給官職爵祿。如洪武六年三月癸卯朔，「侍御史商暠招集王保保河南舊將士，得元參政副樞等五百八十餘人，軍士一千六百六十餘人至京師，簡其壯勇者為駕前先鋒」。洪武八年三月壬戌，以故元國公卜顏帖木兒為察罕腦兒衛指揮僉事，其鎮撫千戶、百戶五十七人，俱以元平章知院等官為之。
朱棣繼承了朱元璋這一政策，標榜任人唯賢，「不分華夷」，對於降附者的優禮厚遇，視洪武時期往往有加。
永樂十年十一月癸卯，洮州衛所鎮撫陳恭上言：「侍衛防禁宜嚴，外夷異類之人，不宜寘左右。玄宗幾喪唐室，徽欽幾絕宋祚，夷狄之患，可為明鑒。」上覽畢以示群臣曰：「所言禁衛宜嚴甚是，但天生之才何地無之？為君用人但當明其賢否，何必分別彼此？其人果賢則任之，非賢，雖至親亦不可用。漢武帝用金日■，唐太宗用阿史那社爾，蓋知其人之賢也，若玄宗寵任安祿山，致播遷之禍，政是不明知人。宋徽宗自是寵任小人，荒縱無度，以致夷狄之禍。豈因用夷狄之人致敗？春秋之法，夷而入於中國則中國之。朕為天下主，覆載之內，但有賢才，用之不棄。近世胡元分別彼此，柄用蒙古韃靼，而外漢人、南人，以至滅亡，豈非明鑒！」
這一段話議論得十分透徹，全面地表述了朱棣對韃靼、瓦剌歸附者的政策。在這裡不僅顯示了朱棣的恢宏度量，而且表明這項政策的提出是總結了歷史經驗，經過深思熟慮的。他把元朝「柄用蒙古韃靼，而外漢人、南人」視為其滅亡的直接原因，在這一點上超過了朱元璋，是很有見識的。
同洪武時期一樣，朱棣對漠南北歸附者，「官其長為都督、都指揮、指揮、千百戶、鎮撫等官，賜以敕書印記，設都司衛所」。這就是所謂「羈縻衛所」。對於腹里的歸附者，或是歸附後遷入內地者，或授以官職，或給以爵祿，或令充軍伍，這就是所謂「韃官」和「韃軍」。永樂時期，韃官和韃軍的數字空前地擴大了。
朱棣與韃靼人的關係，淵源甚深。早在為燕王時，他的軍隊中就有很多「韃卒」。建文帝曾指責朱棣私納智謀壯勇之士圖謀不軌。朱棣辯解說：「蓋臣府中有韃軍百餘人，悉是洪武間歸附。朝廷處於北平，皇考命於護衛歲給衣糧，以備御虜防邊之用。」其實，燕府中的韃軍當不止百人。「靖難之役」中，朱棣還與蒙古私相往還。建文二年二月，「韃靼可汗坤帖木兒，瓦剌王猛哥帖木兒款北平……韃靼國公趙脫列干，司徒劉哈利帖木兒等自沙漠率眾至北平助，燕王大加賞齎」。建文三年十一月，「北虜通燕，寇鐵嶺衛，殺百戶彭城」。這些韃靼將士英勇善戰，在戰鬥中「胡騎軍官最近左右」，「每簡其精銳使從征伐，得其死力」。朱棣奪取皇權，得韃靼將士之力甚多。
夷入於中國而中國之
朱棣即位之後，出於政治需要，更加強了對韃靼人的籠絡。對歸附者，除根據原有地位授予官爵，賜予布鈔襲衣外，有時還給予牛羊孳畜。如：永樂三年六月乙丑朔，朱棣命令甘肅總兵官左都督宋晟說：「前歸附韃官阿卜都罕等八人，韃民十九人，令爾給予畜產，官牛十，羊五十，民牛六，羊二十。」在普遍給賞時，對韃靼人的賜予要比漢人多。永樂九年十二月庚戌，禮部尚書呂震言：「京衛官軍俱錫棉花棉布為冬衣，各衛寄居韃靼官軍宜准此例賜之。」朱棣說：「待遠人當厚，命賜都督、都指揮、指揮，皆織金■絲衣，千百戶衛所鎮撫■絲綾衣，舍人頭目■絹衣，旗軍人等胖襖袴鞋。」但是，大部分韃官在平時沒有實際工作，只是在戰時讓他們從征。比如，永樂元年十月，朱棣對兵部尚書劉俊說：「武臣中有韃靼人，多不識字，難委以政，故只令食祿，遇有警急，則用以征伐」。又如永樂三年九月丁酉，「陛陝西都指揮趙忠脫列干為後軍都督僉事。脫列干食祿不視事」。己亥，「陛散騎舍人朱禿兒為錦衣衛指揮僉事，賜金帶，食祿不視事」。由於韃官的待遇優厚，而又悠遊無事，因而有的漢人反「冒韃靼名以避政事」，致使皇帝不得不下令兵部「曉諭其改政，不改政者罪之」。對於邊外歸附的韃宮，為了便於控制，明廷鼓勵他們進入內地居住，或居住京師。永樂七年九月壬申，「韃靼虎力罕等率家屬來歸，奏願居京師，賜鈔幣衣服，布絹鞍馬牛羊米薪居第，及日用什器皆給之。自是有來歸願居京師者，賜■准此例。若元之故官，則第高下授之職，食其祿而不任事」。永樂十年二月乙丑，朱棣命令甘肅總兵官宋琥說：「其諸虜及新附者，爾與豐城侯李彬熟計之，悉送京師，預法提備，毋致■竄。」除歸附的韃軍外，也有垛集韃靼百姓為軍的情況。永樂三年六月乙丑朔，寧夏總兵官左都督何福奏：「靈州韃靼宜垛集為兵，以足邊備。」朱棣命之「斟酌人情，可行則行」。
吳允誠和金忠是韃官中的突出例子。
吳允誠原名把都帖木兒。是韃靼平章，於永樂三年七月自塔灘率部屬五千餘人、駝馬三萬餘匹詣甘肅歸附。總兵官左都督宋晟留其家屬於甘肅，遣人送到京師。為了表示對歸附少數民族人員的寵異，朱棣往往要賜以姓名。朱棣賜把都帖木兒名吳允誠，授右軍都督僉事，賜賚甚厚，令其仍率部屬居涼州，諭兵部榜諭緣邊將士毋有侵擾，並給牛羊孳牧。都督牛二十，羊一百五十；都指揮牛十四，羊七十；指揮牛十二，羊六十；千百戶衛所鎮撫牛十，羊五十；其隨來軍民每戶牛六羊二十，家屬給衣鞋布鈔有差。朱棣命宋晟加意撫綏，俟吳允誠等居住既定，選其中壯勇或二百三百五百，參以官軍三倍，於塞外巡邏，偵察。「非但耀威，亦以招徠來附者」。朱棣厚待吳允誠的目的是非常明確的。吳允誠受朝廷厚恩，因而對明朝頗為忠誠。永樂六年二月，吳允誠領軍隊從征卜哈思之地，以「捕虜」功升右都督。九年四月升左都督，與中官王安追「叛虜」火脫赤至把力河，獲「虜」人口馬駝牛羊而回。十年正月封恭順伯。十二年從征沙漠。永樂八年吳允誠從征沙漠，其時，涼州韃官千戶虎保等叛，並協允誠所部同叛。允誠妻與其子管者及所部都指揮保住卜顏不花等不從，遂率眾擒獲叛者。朱棣賜敕褒獎說：「以婦人而秉丈夫之節，忠以報國，智以脫患。」陛其子管者，並厚齎賞之。永樂十五年吳允誠卒。其子孫亦多有功，封侯伯，賜美謚。吳允誠歸附之後「降附者益眾」，「邊境日安，由允誠始」。永樂七年七月乙未，韃靼丞相咎卜王亦兒忽禿典住哥及平章都連脫兒赤及司徒、國公、同僉等「各率所部來歸」，其眾「三萬」，「牛羊駝馬十餘萬」。這說明朱棣對韃靼的撫綏政策很成功。
金忠，原名也先土干，因在漠北受忌於阿魯台，於永樂二十一年朱棣北征途中歸附。朱棣說：「鳥獸窮則依人，黠虜亦然。彼既來歸，我須之以恩。」「宜厚意撫綏其家及部屬。其資財孳畜一毫勿有侵損，庶不孤遠人來歸之心。」又對也先土干說：「爾以誠心歸朕，朕以誠心待爾。君臣相與，同享太平之福於悠久。」然而，當時也先土乾的歸附，並非盡為「慕義」，不過是想借用明朝的力量對阿魯台進行報復。朱棣北征不見敵人蹤跡，得也先土干如獲至寶，大加寵異，超乎常格。他對也先土干說：「華夷本一家。朕奉天命為