先驗唯心主義（transdental idealism）是一種哲學態度，這種哲學態度認為由人之心智形成的觀念和概念具有自主存在的性質，並且否認這些觀念和概念只是人們對不斷變化的經驗世界的反映。這種哲學進路的特點是賦予人的智力以巨大的強力和力量，並且認為經驗實在在很大程度上是由人的思想所構設或產生的觀念形成的。先驗唯心主義還傾向於認為，無論是關於現實的知識本身，還是人之心智試圖認識現實所憑靠的形式、方法和範疇，並不是通過感覺經驗在後天產生的，而是先驗的並且獨立於經驗感覺材料的。這種哲學最為極端的表現形式乃是把人的思想變成「宇宙的惟一支柱」。 正是在18世紀和19世紀的德國，西方哲學中的唯心主義思潮達致了其發展的頂峰。
把偉大的德國哲學家伊曼努爾·康德（Immanuel Kant，公元1724－1804年）劃為先驗唯心主義者是否適當，一直是一個充滿爭論和值得懷疑的問題。我們可以適當地給出如下解釋：康德哲學的主要目的，至少從某些方面看，乃在於試圖調和唯心主義的唯理論（其特點在於思想之於經驗的首位性）與經驗主義的感覺論（以那種認為所有人類知識都依附於感覺認知的觀點為指導）。康德認為，「感覺」是我們關於經驗世界客體的知識的惟一淵源。然而，他同時又認為感覺經驗受到人之心智構造的限制；他認為，人腦包含有一些認識或理解的形式，通過這些形式，飛逝的感覺印象被吸收、協調和整合。在這些人腦固有的認知形式和範疇中，他列出了空間、時間、因果等概念和一些數學命題。他認為所有這些都不是經驗的產物，而是具有知性的觀察者賦予感覺材料的先驗範疇。
儘管康德的科學哲學，一如他在《純粹理性批判》（Critique of Pure Reason）一書中所概括的那樣，很容易被解釋為是經驗主義的感覺論與先驗唯心主義之間的一種妥協，但是，在他的道德和自由哲學中，唯心主義的傾向卻是極為凸顯的。他指出，由於人是經驗現象世界的一部分，因此，人的意志和行動也就服從於牛頓物理學理論中所闡述的因果鐵律，從而人是不自由的，被決定了的。而另一方面，人的內在經驗和實踐理性卻告訴他，人是一種自由且道德的能動力量，他能夠在善與惡之間做出選擇。為了解決自然科學中的理論理性（theoretical reason）與人類道德生活中的實踐理性（practical reason）之間的這種矛盾，康德設想人不僅屬於「感覺的」世界（sensible world）（即感覺認知的世界）而且也屬於一個他所稱之為的「概念的」或「本體的」世界（intelligible or noumenal world）。 在這個世界中，自由、自決和道德選擇都是可能的且真實的。康德認為，法律和道德必須被納入概念的世界。同自然法哲學家相反，他否定了所有試圖將道德和法律的一般原則建立在經驗人性（the empiriature of man）基礎之上的做法，而是力圖從一種建立在理性命令基礎之上的先驗的「應然」世界中發現其基礎。在對整個康德哲學進行仔細研究以後，人們會獲得這樣一種強烈的印象，即他將本體的世界，亦即自由與人之理性的世界，視為一個真實的世界，一如「自在之物」（thing-in-itself），而物理性質和因果關係的經驗世界，在他看來，卻只是一種虛幻世界，亦即一種我們通過有色的、有缺陷的眼鏡所看見的現象世界。如果這個解釋是正確的，那麼把康德劃為先驗的唯心主義者就是完全正確的。
自由這一概念乃是康德的道德和法律哲學的核心。 然而，他卻對倫理上的自由和法律上的自由作了區分。對他來說，倫理上的或道德上的自由，意味著人之意志的自主性和自決；只要我們能夠遵守銘刻在所有人心中的道德律，那麼我們在道德上就是自由的。 這一道德律要求我們根據某一被我們希望成為普遍之法的準則而行事。 康德把這種道德律稱之為「絕對命令」（The Categorical Imperative）。而另一方面，他則把法律上的自由定義為個人對他人專斷意志和控制的獨立。他把這種自由視為人根據人性而具有的惟一原初的、固有的權利。 他指出，這一基本權利本身就含有形式平等的思想，因為它意味著每個人都是獨立的並是他自己的主人。康德非常崇尚人格的內在尊嚴，因此他指出，任何人都沒有權利僅把他人作為實現自己主觀目的的工具。每個個人都應當永遠被視為目的本身。
康德把法律定義為「那些能使一個人的專斷意志按照一般的自由律與他人的專斷意志相協調的全部條件的綜合」。 這就意味著，如果我的行為或我的狀況，根據一般性法律能夠與任何他人的自由並存，那麼任何人妨礙我實施這個行為、或者妨礙我維持這種現狀，他就是侵犯了我的權利。因此，法律可以運用強制力量來對付那些不適當和不必要干涉他人自由的人。正象羅斯科·龐德所指出的，這一法律觀「似乎是16世紀至19世紀占支配地位的社會秩序的最終理想形式：使個人得到最大限度張揚的理想是法律秩序存在的目的」。
康德的國家理論與盧梭的國家理論是一致的。康德承認社會契約，但不是作為一種歷史事實，而是作為一種理性規定和「一種評價國家合法性的標準」來承認的。 康德也採用了盧梭的公意說，宣稱立法權只能屬於人民的聯合意志。他認為，立法者關於什麼構成外在的「我的」和「你的」的意志，是無可指責的，因為它是所有人的聯合意志，而這種意志是不可能對公民個人有任何損害的（Volenti non fit injuria）。
康德認為，國家惟一的職能便是制定和執行法律。因此，他把國家定義為「眾人依據法律而組織起來的聯合體」。 國家不得也不必干涉公民的活動，不得也不必以家長式的方式關注他們的利益和個人的幸福。國家應當使自己的活動限於保護公民權利的範圍之內。為了防止形成專制統治，康德要求權力分立。立法權必須屬於人民。如果把立法權交給政府的行政機關，就會導致暴政。司法權應當把那些根據法律應當歸屬於某人的東西裁決給他。但是康德認為，司法機關無權審查法律的有效性。因此，按照康德的觀點，人們的自由和權利只能由立法機關多數的意志加以保護。康德認為，人們在任何情況下都不能抗拒這種意志；而且在康德的政治構架內，人們也沒有權利反對行政專制。「國家中的最高權力對於臣民只有權利，而沒有（強制性的）義務」。 忍受立法權的濫用和不當是人民的義務，即使他們忍無可忍，因為主權者是一切法律的淵源，他本人不可能作惡。 由於康德認為只有實在法才具有強制力，所以他為法律理論中的實證主義的興起鋪平了道路。
先驗唯心主義在約翰·哥特利勃·費希特（Johann Gottlieb Fichte，公元1762～1814年）的哲學中表現為一種純粹的不容調和的形式。對他來講，所有哲學思想的出發點和核心都是而且必須是智性人的自我。費希特認為，不僅康德所謂的我們的認知形式，而且我們所認知和感覺的內容，都是我們意識的產物。「所有存在，即自我的存在和非我的存在，都是意識的一定形式。沒有意識，就沒有存在」。 費希特認為，非我，即客體世界，只不過是人之行動的一種目標，亦即行使人之意志的一個領域；而這種意志則能夠型構和改變這個世界。 費希特的哲學是一種不受約束的人類能動主義（human activism），它對人之智力的無限力量給予了熱情的肯定。
費希特認為，人之自我為自己確立目標，並且能夠達到這些目標，因此從這個意義上講，理性人的自我是自由的；換言之，人的行動只為其本身意志所決定。 然而，由於人自我處於和其他人的自我的互動關係之中，所以他們各自的自由範圍就必須加以調整和協調。因此，象康德一樣，費希特也把法律視為確使自由的個人得以相互共存的一種手段。任何人都必須尊重他人的自由，任何人都不能要求得到他沒有以同樣的方法給於他人的自由。換言之，每個個人必須在一定的範圍內行使自由，而這種範圍是由其他個人所平等享有的自由加以確定的。 費希特強調指出，應當由一般法律來宣布對個人自我之自由的約束，而不應當根據法官的個別宣判來規定， 因為個人必須被視為己經同意立法機關所頒布的保護所有人的自由的一般性法律，而不能被認為已同意服從由某個特定法官所做的專斷判決。
費希特在其學術活動的較早時期，就以一種全面而系統的方式提出了他的法律哲學。但是他在自己的整個學術生涯中，卻對其法律哲學做出了一些重要的修正。 在早期階段，他強調的是個人的自由、獨立和自然權利，而在晚期著作中，他則轉向強調民族國家的重要性並證明將民族國家的活動擴大到保