在中世紀的歐洲，天主教會是生活的中心。教會控制著教育和科學，而神學則位於眾門科學之首。所有知識都源出於基督教的信仰之中，亦即羅馬教會所闡釋的那種信仰。只有通過教會及其顯要人物的干預，人們才有可能趨近終極真理。
16世紀時，天主教會對精神生活的支配地位受到了來自新教方面的打擊。新教對《聖經》教義作了重新解釋，例如，它把「所有的靈魂在上帝面前都具有平等的價值」的教義重新解釋為每個人都有權直接同上帝交流，而毋需通過教士的中介。因此它願意給予個人以一種比前幾個世紀所賦予他的更大的自主權，以對上帝的意旨和生活指導原則形成自已的認識。
16世紀時，歐洲許多國家都對等級制度發起了攻擊，其鋒芒直指天主教的精神秩序和封建主義的世俗秩序。在經濟領域中，它的主要目標是反對封建的經濟制度以及與其共存的農奴制和行會制度。在政治領域中，則表現出了反對封建貴族及其特權的新方向。那些在摧毀等級制度方面獲得成功的國家，最終強化了世俗的、個人主義的和自由主義的力量在政治、經濟和知識生活方面的作用。
在法律領域中，一種新的自然法哲學在現代社會之前的幾個世紀中佔據了支配地位。我們把這種自然法哲學稱之為古典時代的自然法（natural law of the classical era）。17、18世紀，這種古典自然法哲學以各種各樣的形式在歐洲盛行。它是新教革命引起的改造歐洲的各種力量在法律方面的副產品。然而，並不象有些人所斷言的那樣，古典自然法與中世紀的和經院主義的法律理論徹底決裂了。實際上，亞里士多德和經院主義的理論同古典自然法學者的理論有著千絲萬縷的聯繫，前者對後者的影響很大，對17世紀的自然法哲學則影響更大。然而另一方面，儘管古典自然法學的代表人物對古典自然法所持的觀點不盡相同，但是古典自然法仍具有某些明顯獨特的特徵，使人們必須將它區別於中世紀和經院主義的自然法。首先，它完成並強化了法學與神學的分離；實際上，托馬斯早就通過把法律界分為反映神意的法律（divinely revealed law）和可以為人之理性辯識的自然法而為此一發展趨向奠定了基礎；其次，中世紀經院主義哲學家堅決趨向於把自然法的範圍局限在少數幾項首要原則和基本要求之內，而古典自然法學家則傾向於對那些被認為可以直接從人的理性中推導出來的具體而詳細的規則體系做精微的闡釋。這一新時代的法律思想家認為，理性的力量普遍適用於所有的人、所有的國家和所有的時代，而且在對人類社會進行理性分析的基礎上能夠建構起一個完整且令人滿意的法律體系；第三，後中世紀的自然法在其所經歷的緩慢的發展過程中，逐漸將其側重點從那種以人的社會性為客觀基礎的理性法轉向強調這樣一種論說，而其間起支配作用的乃是人的「自然權利」、個人志向和幸福。後中世紀的自然法的這種觀點在美國得到了廣泛的支持，因為這種觀點有著強烈的個人主義傾向和訴求。 最後，通過逐漸的發展，古典自然法哲學在其研究進路方面也完成了一個從對人性的目的論知識進路到因果論和經驗論知識進路的轉換。亞里士多德和托馬斯·阿奎那都把他們的自然法理論建立在這樣一幅人的圖景之上，按照此一圖景，人們努力奮鬥使自身完善，而且作為一種理性的和社會的存在，人自身就具有充分發展的潛力。除非有病態和「非自然」等障礙的干擾，否則這種發展將會使人的真正的「本性」完全成熟起來。因此，根據這種理論，「本性」（nature）或多或少被認為是人的最大的潛力。 在霍布斯、洛克、斯賓諾莎、孟德斯鳩以及其他古典自然法學的代表人物的努力下，則形成了另外一種關於人的觀念，這個觀念乃是以對人的特性的考察和對決定或影響人的行為的因果律的研究為基礎的。因此，現代自然科學和心理學的興起，也對自然法理論的發展歷史產生了影響。
現代伊始，古典自然法學遇到了另一種理論的挑戰；從某些方面來看，這種理論也是那些與促進形成理性主義的個人主義的自然法哲學相同的政治、社會和經濟力量的一種產物。它就是raiso（國家理由）的理論，並在義大利政治哲學家尼古洛·馬基雅維利（Niachiavelli，公元1469～1527年）的著作中得到了最有影響的系統闡述。馬基雅維利頌揚國家的無限權力並主張公共生活中的倫理原則應當完全服從於管理國家的政治需要。立基於他所描繪的一幅充滿了人的情緒化、軟弱和邪惡的圖景，他勸告統治者無情地、玩世不恭地將他們的國民當作工具來使用，以建立強有力的統一的國家。他認為，這個目的可以證明統治者運用那些被純粹道德觀所根本唾棄的手段是正當的。
為了理解「國家理由說」的歷史意義，我們就必須記住，中世紀以後在歐洲發生的個人解放運動乃是與主權的和獨立的民族國家的興起緊密聯繫在一起的。這些國家都力圖使自己從中世紀大帝國的統治中解放出來，因為這種帝國在當時的歐洲大部分地區還仍然存在著。這場民族解放運動乃是反對封建主義和天主教會關於「信奉教皇極權」（ultramontane）主張的一部分。新興的民族國家大多是由專制君主統治的，這些君主為了確立和加強其國家的權勢和威望，都竭力主張政治行動的自由。就此而言，國家主權原則為那些君主們提供了反對普遍神聖帝國的主張和抵制其他國家可能進行的干涉的武器；而法國政治哲學家讓·博丹（Jean Bodin，公元1530～1597年）則是詳盡闡釋國家主權原則的第一人。但是在另一方面，試圖使個人公民服從國家需要的國家理由說，也為君主們提供了一種壓制其國民的武器。在此一時期，歐洲所有的政治思想家都試圖以某種方式調和自然法原則的主張（這些主張認為存在著一種優於政治力量並獨立於政治力量的法律）與國家理由原則的要求（這些要求試圖保護國家及其統洽者的權利）。從一般意義上看，我們可以說，一開始在西歐，後來在美國，自然法哲學佔了上風，而在中歐，國家理由原則則佔據了優勢，儘管它未能完全擊敗自然法學派的主張。我們常常可以通過參考17和18世紀政治法律思想家試圖揉合及調和國家理由與自然法這兩個相互衝突的原則時所採用的不同方法去解釋他們觀點中的差異。
古典自然法哲學的發展，或許可以分為三個時段。這三個時段與這一時期的社會、經濟和知識的發展階段大體同步。第一階段是文藝復興和宗教改革以後發生的從中世紀神學和封建主義中求解放的過程，其標誌是：宗教中新教的興起、政治上開明專制主義的崛起、經濟中重商主義的出現。這一發展過程在德國要比在西歐其他諸國持續的時間都長。格老秀斯、霍布斯、斯賓諾莎、普芬道夫和沃爾夫的理論均屬於這一時期的傑作。 這些學者的理論有一個共通點，就是他們都認為自然法得以實施的最終保障應當主要從統治者的智慧和自律中去發現。第二階段約始於1649年英國的清教改革。該階段以經濟中的自由資本主義，政治及哲學中的自由主義為其標誌；而洛克和孟德斯鳩的觀點則是這一時期的代表性觀點。他們都試圖用一種權力分立（a separation of powers）的方法來保護個人的天賦權利（natural rights），並反對政府對這些權利的不正當侵犯。 第三時段的標誌乃是對人民主權（popular snty）和民主的堅決信奉。自然法因此取決於人民的「公意」和多數的決定。這一階段最傑出的代表人物是法國政治思想家讓·雅克·盧梭。 自然法學發展中的第三個階段對法國政治制度的發展產生了深刻的影響，而第二階段的自然法理論則在美國佔據了優勢。
偉大的荷蘭法學家和思想家雨果·格老秀斯（Hugo Grotius，公元1583～1645年），不僅是現代國際法的鼻祖之一——如果不是惟一的鼻祖，而且也是一種頗有影響的自然法哲學的創始人。在將法律科學與神學和宗教分離的過程中，格老秀斯為世俗的和理性主義的現代自然法觀奠定了基礎。他指出，人的特性中有一種對社會的強烈欲求，亦即對社會生活的欲求——「這並不是指任何一種生活，而是指按照他們的智識標準跟那些與他們自已同屬一類的人過和平而有組織的生活。」 他駁斥了古希臘懷疑論者卡內迪斯（eades）的假設，即人受其本性所驅使而只追求私利；他還認為，人天生就具有一種能使他們在社會中和平共處的社會生活能力。凡是符合這種社會衝動、符合作為一種理性的社會存在的人的本性的，便是正確的和正義的；凡是擾亂社會和諧而與之對立的，便是錯誤的和不正義的。格老秀斯把自然法定義為「一種正當理性的命令，它指示：任何與合乎理性的本性相一致的行為就有一種道德上的必要性；反之，就是道德上罪惡的行為。」 「即使我們應當承認我們並不承認的東