中國歷代封建王朝，在他們取得政權以後，總要大興土木營建都城宮殿，以象徵封建皇權和用來臨朝聽政，同時構築離宮別館，興造園林，供帝王出宮時居留享樂。歷史上把這些處所稱做囿、苑、宮苑、苑囿、御苑、上林等等，這些都是今天所說的皇家園林。
公元前221年，秦始皇統一中國，將天下富豪20萬戶遷到都城咸陽，又把他在統一戰爭中滅掉諸侯國的王室，拆遷到咸陽北坂〔bǎn板〕。由於財力、物力和全國各地建築技藝的高度集中，秦宮室興建的規模空前龐大，僅咸陽宮一處，就有「東西八百里，南北四百里，離宮別館相望聯屬」的記載。但是，作為皇家園林可見的最早記載，還是秦始皇建於渭水之南的上林苑。著名的阿房宮，就建在上林苑內。歷史記載的阿房宮「東西五百步，南北五十丈，上可坐萬人」。從中可以推想整個上林苑的宏大規模。除了上林苑之外，還另有一座甘泉苑。秦朝滅亡後，這些宮苑被項羽燒毀，僅存在了十多年的時間。1000年後，唐代大詩人杜牧寫了一篇《阿房宮賦》，其中有「五步一樓，十步一閣，廊腰縵回，檐牙高啄；各抱地勢，鉤心鬥角……長橋卧波，未云何龍？復道行空，不霽〔jì濟〕何虹？」的描寫，當時，阿房宮早已不存在了，文中的景物是歷代宮苑形象生動的概括。
漢代的皇家園林，主要有漢武帝劉徹在秦代上林苑基礎上擴建的上林苑。
西漢初年，漢室襲用了秦的上林苑，至漢武帝時，大事擴建。根據史書記載，上林苑佔地「廣長三百里，苑內養百獸，天子春秋射獵苑中，取獸無數。其中離宮七十所，容千乘萬騎」。又說「上林苑門十二，中有苑三十六，宮十二，觀三十五」。由此看來，上林苑中不但具有供帝王射獵的囿的功能，同時擁有眾多的宮室建築，具備了供皇帝止宿遊樂等多種用途。從宮觀的名稱里，也可以反映出使用的功能。如望遠宮是登高的，宣曲宮和音樂有關，葡萄宮種植葡萄等等；稱作觀的，如觀象觀、白鹿觀、魚鳥觀，應該和飼養觀賞動物有關。繭觀有明確記載：「上林苑有繭觀，蓋蠶繭之觀也。」
上林苑中還有許多稱作池的水域，如昆明池、鎬〔hào耗〕池、祀池、麋池、牛首池等等。其中昆明池系人工開鑿，方圓40里，不但大，它的開鑿還有一段故事。據說漢武帝曾在昆明池中教習水戰，為攻打昆明國進行演練，才取名為昆明池。昆明池不單是為了軍事目的，池上還有龍首船，令宮女們在舟中作樂歌唱，是帝後遊樂的場所。昆明池東西兩岸，分別樹立牽牛、織女的石雕像，象徵天河兩岸的牽牛織女星。
規模巨大的上林苑中，還有一座頗具規模的建章宮，這是一座宮城，是自成一體的苑中之苑。在建章宮以北，還有一個比昆明池晚建10年的太液池，從名稱上就可看出來，這是一個碧波蕩漾的寬廣水域。太液池中，築有高達20丈的漸台，並在水中堆出蓬萊、方丈、瀛洲三座海上的神山。這三座水中神山的出現，形成了後世皇家園林中被奉為經典、為歷代仿效的一池三山的皇家園林模式。
西漢建於長安附近的上林苑，奠定了皇家園林的基本內容和形式，它本身存在約100年左右。西漢末年，王莽曾拆用了上林苑的建築材料。後來，漢光武帝劉秀遷都洛陽，這所規模宏偉、功能齊備的宮苑，就被廢棄了。由於上林苑的影響，特別是漢武帝的文治武功，上林苑的「上林」二字，也經常被用來作為皇家園林的代稱。上林苑中的景物規制，更被刻意模仿。如果以1894年清代最後一座皇家園林頤和園建成為皇家園林興建的終結，差不多整整2000年，漢武帝上林苑的影子一直籠罩著皇家園林，伴隨著封建王朝的更替，它不但在園林建築史上，而且在政治、經濟、文化各個方面，都產生了重要影響。
東漢建都洛陽後，本來作為西漢陪都的洛陽，原有的宮殿有了很大發展，同時修築了專供帝王遊樂的苑囿、池沼多處，如上林苑、芳林苑、靈囿和濯龍池、靈芝池等等。著名的東漢科學家、文學家張衡在《二京賦》中有這樣的描寫：「濯龍芳林，九穀八溪。芙蓉覆水，秋蘭被涯。渚戲躍魚，淵游龜蠵〔xī奚〕。永安離宮，修竹冬青……」
東漢以後建都洛陽的，有三國時的曹魏、西晉、北魏，這些割據政權的帝室也都沿用東漢宮苑或營構新的苑囿。值得注意的是，東漢明帝劉庄永平十年(公元67年)佛教傳入中國，第二年在洛陽建白馬寺，這是中國第一座佛寺，為後來的寺廟園林的產生創造了條件。同時，也為其他類型的古代園林，特別是皇家園林，增添了佛教寺廟建築的內容。
三國至南北朝時代割據南方、建都南京的政權有：東吳、東晉、宋、齊、梁、陳六代，使南京呈現空前的繁華，有「六朝金粉」的說法。這些政權在廣造宮殿的同時，也都營建了苑囿。有東吳的西苑、東晉的華林園。劉宋時在玄武湖中立起了方丈、蓬萊、瀛洲三座神山。後來又遷走了東晉的郊壇，在覆舟山建樂游苑。齊建芳樂苑、玄圃。史書記載苑中山石都塗上五彩顏色，可見是很奢華的。梁在齊東宮的基址上，鑿九曲池，立亭館。陳為文皇后築安德宮。隋滅陳以後，建康(南京舊稱)城邑被犁為耕地。一個半世紀以後，唐代大詩人李白在憑弔這些宮苑的遺址時，還在詩中發出了「吳宮花草埋幽徑，晉代衣冠成古丘」的感嘆。
隋唐均建都長安，並都以洛陽為陪都，稱之為東都，因此，隋唐時代的皇家園林大都建於長安和洛陽一帶。
隋是只有38年歷史的短促朝代，隋煬帝楊廣，卻在大業元年(公元605年)於洛陽城西營建了規模宏大的西苑，周圍達200里，苑內為海，海上建方丈、蓬萊、瀛洲三島，高百餘尺。苑內還以東、南、西、北、中方位布置迎陽、翠光、金明、潔水、廣明五個湖泊，並用龍鱗渠迂迴勾通，網路成一個周流完整的水系。這條渠寬20步，可以行駛龍船鳳舸。在這個水系裡，分布有16座宮院，裡面住著美女。這些宮院開門臨水，架橋交通，是水景園的格局。西苑中，種植著奇花異草，秋冬以後，花謝葉落，命人用綵綢剪裁花葉，掛綴在枝頭。這充分反映了隋煬帝楊廣的窮奢極欲。西苑分區造景自成宮院的布局，對後世皇家園林產生了影響，直至清代的圓明園的格局，仍然與隋煬帝的西苑相似。
唐代作為中國封建社會的鼎盛時期，在都城長安的宮殿建築方面也體現了出來。唐代的三大內：大明宮、太極宮、興慶宮，據歷史記載和考古發掘，都是宮和苑相結合的建築群。大明宮內就有以太液池為中心的園林區，太液池中間堆有蓬萊山，沿池築有迴廊，串聯著樓台亭閣。太極宮是襲用隋代的大興宮。太極宮內有四大海，分布在宮殿之間，是唐初大明宮和興慶宮沒有興建以前，帝王的主要活動游幸場所。興慶宮內的園林成分就更多，園林區幾乎佔全部面積的一半，並以牡丹花聞名於長安，著名的李白寫《清平調三首》觸犯了楊貴妃的故事，就發生在這裡。詩中「沉香亭北倚闌桿」一句中的沉香亭，就是興慶宮內龍池畔的一座用沉香木構成的亭子。唐代長安還另有幾處禁苑，其中大明宮西部的一處，面積雖比漢代的上林苑要小，但東西也各有13里。另一座著名的宮苑，是臨潼驪山的驪宮，這便是著名的長生殿故事發生的地方。驪宮內的華清池是一處溫泉，這處溫泉吸引著自周幽王以來的許多帝王。唐代的驪宮既可避暑，又可消寒，白居易《長恨歌》中的「驪宮高處入青山，仙樂風飄處處聞」便是對這處宮苑的描繪。宮內除長生殿外，還有一處飛霜殿，在此越冬，可欣賞殿外的霜雪冬景。
隋唐以前的皇家園林，隨著朝代的更替，已蕩然無存，有的只有考古發掘出的龐大殿基可考，有的只能從低洼野地里依稀辨認出池沼的所在。像漢代的昆明池東西兩岸的牽牛、織女石人至今仍在，華清池清理出唐代九龍湯、貴妃池的石砌浴池，都算是難得的遺迹。隋唐以後的皇家園林，也是如此。其中名噪一時，建於都城開封的北宋皇家園林艮岳被毀以後，至今仍然難以確定其遺址所在。
艮岳建於北宋徽宗趙佶政和七年(公元1117年)，它經過六年時間的營構，於1122年完成。這是一座以杭州鳳凰山為藍本，在平地上堆山所造的園，有盡搜「天下之美，古今之勝」的評價。取名艮岳，是因「艮」是八卦中的東北方位，應在北宋都城汴梁(今開封)的東北方。建艮岳是趙佶聽了方士的話，增高東北地方，可以子嗣興旺，萬壽無疆。所以艮岳又稱萬歲山、壽山。它開了後來把皇家園林中的山，稱作萬歲、萬壽的先例。
艮岳是一座模仿自然山水的山水園林，它劃分出許多景區，有「不可以數計」的景點。如梅嶺、雁池、書館、鳳池、巢鳳閣、煉丹亭、高陽酒肆、清斯閣、絳霄樓等等，從這些名稱里，可以想見它的一些園貌。但是從歷史記載上看，有一點卻是非常清楚的，那就是因建艮岳，曾在民間搜集奇花異石，即所謂「花石綱」。往往一塊高數丈的太湖石，要從江南運往汴梁，途中「