蹬技開端於漢初百戲，至宋代才形成為一種獨立的雜技項目，在明清之際進一步發展完善起來，並風行於社會。在明代齊東野人編演的《隋煬帝艷史》第十回「東京陳百戲，北海起三山」中，描寫了演百戲的盛況。在此回有舊插圖描繪藝人演出蹬技的情景：一名男藝人仰卧在矮長桌上，伸著雙足蹬一旋轉的木鼓，而在鼓上有一女藝人正金雞獨立，吹一橫簫。清代諸聯在《明齋小識》中，描述了一位女藝人表演蹬技：她仰卧在地上，伸著雙足「弄瓮，旋轉如丸」。一會兒，她用「左足擲瓮，高約二丈」，落下時用右足接之，然後再用右足擲瓮，左足接之。她還能用雙足各置一瓮，「往來替換，若梭之投，若球之滾，若鳥之飛翔，忽倚忽側，而不離於足」，技藝十分精妙。清人彭士望在《九牛壩觀角抵戲》中，記載了藝人們蹬技情景：先由一女藝人以雙足「承八歲兒」，表演蹬人技藝，後又表演以雙足蹬「一案旋轉周四角」的蹬桌技藝，再表演「承一木槌，二足轉或豎拋之」的蹬筒技藝。之後，有一男藝人上場表演，他以雙足「豎承一梯」，有「五級」，一小兒順著梯級上至「絕頂」，然後又「倒豎穿級而下」。徐珂在《清稗類鈔》「技勇類」中輯錄的《李賽兒弄九連環》短篇小說內，描寫女藝人李賽兒不僅能擲九連環雜技，還善於蹬瓮。她能將小花瓷缸練得「通身環繞」，還能高卧在五層桌子上，「以兩小足承大瓮，重數十斤，舞弄久之」。又去其瓮而易為小木梯，「直豎足底」，使名叫小三兒的男孩「躡〔nie聶〕登雲履，直立梯上，翻穿梯空，忽大叫一聲，自空下墜」，旁邊有兩個大漢，從容以「兩手擎小三兩掌，作豎蜻蜓狀」。在明末清初之際有一部長篇小說《檮杌閑評》，在此書第二回描寫了一位女藝人蹬技，她仰卧在桌子上，將兩腳豎起，一位男藝人「將一條朱紅竿子，上橫一短竿，直豎在婦人腳心裡」，有一小兒爬上竿去，騎在橫的短竿上跳舞，女藝人兩隻腳交換著托竿，小兒在上面舞弄仍保持平衡，過了一會「孩子跳下來，婦人也跳下桌子」，此中女藝人和小兒技巧均十分精妙。清代詩人李聲振在《百戲竹枝詞》有《蹬梯》詩云：
他還自注云：「解婦類仰卧，翹雙足以承梯，一小兒作反腰，歌唱於梯上，不傾欹〔qi七〕焉。近梯有十三層者。」女藝人蹬梯能至十三層高，技法和功力俱足驚人。在《明憲宗元宵行樂圖》中有蹬技的圖景。