力是物理學中最重要、最基本的概念。它的形成在物理學史中經過了漫長的時期，直到十七八世紀，物理學家才給出它的準確定義。
在甲骨文中，「力」字像一把尖狀起土農具耒。用耒翻土，需要體力。這大概是當初造字的本意。《墨經》最早對力作出有物理意義的定義：
力，刑之所以奮也。
這裡「刑」，同「形」，表示一切有生命的物體。「奮」的原意是鳥張開翅膀從田野里飛起，墨家用它描述物質的、運動的或精神的狀態改變，如同現在常用詞「奮飛」、「奮發」、「振奮」等含義一樣。由此可見，墨家定義力，是指有形體的狀態改變；如果保守某種狀態就談不上奮，也就無需用力了。《墨經》還舉了一個例子，從地面上舉起重物，就要發「奮」，需要用力。墨家定義力，雖然沒有明確將它與加速度聯繫在一起，但他們從狀態改變中尋找力的原因，實際上包含了加速度概念，其意義是極為深刻的。
在浩瀚的中國歷史典籍中記述了各種各樣的力，其中人們對慣性力和重力的認識是值得稱道的。
戰國初期成書的《考工記》最早記述了慣性現象。在它描述趕馬車的經驗時，它寫道：「勸登馬力，馬力既竭，輈猶能一取焉。」「勸登馬力」即趕馬車、勸馬用力，輈指小車。這句話的意思是，在駕駛馬車過程中，即使馬不再用力拉車了，但車還能繼續往前進一小段路。
古代人不僅記述了慣性現象，而且能充分認識和利用慣性力。張衡(公元78—139年)於東漢順帝陽嘉元年(公元132年)創製的候風地動儀就是其中之一。地動儀中的主要部件是一根倒立柱，稱它為「都柱」。在其受到來自某方向的地震橫波襲擊時，由於慣性力的作用，它將倒向震源方向，從而帶動有關方向的槓桿牙機，使龍嘴張開，銅丸掉落於地上蟾蜍口中。
對重力現象最早作出描寫的是《墨經》。遠在2000餘年前，它就指出，凡是重物，其上不提挈，其下無支撐，其旁無力牽引，則必定垂直下落。這就是說，只要物體不受到任何人為的力的作用，它必定作垂直下落運動。這正是重力對物體作用的結果。
「合力」的概念在中國起源甚早。《墨經》曾討論過許多力合成一個力時，可以「舉之則輕」。明代茅元儀明確提出「合力」一詞，他寫道：
合力者積眾弱以成強也。今夫百鈞之石，數十人舉之而不足，數人舉之而有餘，其石無加損，力有合不合也。(《武備志·軍資乘·守五·堡約》)
遺憾的是，中國傳統文化中卻很少述及力的方向，而討論分力與合力時，必須指出力的作用方向。然而，在生產實踐中，古代人有許多利用合力的經驗及創造發明。諸如眾人抬木頭，利用兩頭牛耕地的耦耕操作，戽〔hu戶〕斗的應用等。戽斗取水，兩人用力拉動斗側雙繩，盛滿水的斗就沿合力方向運動，正好構成了力的平行四邊形法則的實際圖。
在力學中有一條法則：一個系統的內力無作用效果。饒有趣味的是，中國人發現與此有關的現象驚人地早。《韓非子·觀行》寫道：
有鳥獲之勁，而不得人助，不能自舉。
鳥獲，據說是秦武王寵愛的大力士，能舉千鈞之重。但他卻不能將自己舉離地面。東漢王充也說：
力重不能自舉，需人乃舉。
古之多力者，身能負荷千鈞，手能決角伸鉤，使之自舉，不能離地。(《論衡·效力篇》)
似乎很可悲，一個身負千鈞重載，手能折斷牛角、拉直鐵鉤的大力士，卻不能將自己舉離地面。然而，這正是真理所在。再大力氣的人，也不能違背上述那條力學法則。因為當自身成為一個系統時，他對自己的作用力屬於內力。系統本身的力對本系統的作用效果等於零。否則，今天就不會有這樣的口頭禪來嘲諷一個人的能耐是有限的；你有再大的本事，也不能揪著自己的頭髮使自己離地三寸。