滑輪，古代人稱它為「滑車」。應用一個定滑輪，可以改變力的方向；應用一組適當配合的滑輪，可以省力。至少從戰國開始，滑輪在作戰器械、井中提水等生產勞動中被廣泛應用。傳說公元前第4世紀，巧匠公輸般為季康子葬母下棺，使用了滑輪。漢代畫像磚和陶井模型都有滑輪裝置。
山東武梁祠一漢代畫像磚，描繪了人們從水中打撈鐵鼎的畫面(圖2-3)：河岸兩邊各有三人前後拉著繩子，腳蹬河岸斜坡，彎腰使勁；繩子一端通過滑輪連結在鐵鼎上；上下左右，眾人圍觀。它描述的是秦始皇「泗水取鼎」(《史記·秦始皇本紀》)的故事。傳說，大禹造了九個巨鼎，以便人們識別善惡。九鼎從夏傳到商、周，成了最高統治者權力的象徵。在周赧〔nan蝻〕王十九年(公元前296年)，秦昭王從周王室取走了九鼎，不幸途中一鼎竟然飛入泗水河。後來，秦始皇去東海覓神仙，路過此地，便命令千人入泗水河打撈寶鼎。可是，當寶鼎剛拉出水面，一條龍(在畫面鼎上)衝出，咬斷繩索，寶鼎又沉落河底。畫面左邊生動地刻划了繩子斷裂一剎那，拉繩人朝天仰倒的情景。這幅畫和這個故事表明那時候已普遍使用滑輪。
滑輪的另一種形式是轆轤(圖2-4)。將一根短圓木固定於井旁木架上，圓木上纏繞繩索。索的一端固定在圓木上，另一端懸吊木桶。轉動圓木即可提水。只要繩子纏繞得當，繩索兩端都可懸吊木桶。一桶提水上升，另一桶往下降落，這就可以使轆轤總是在作功。「史佚始作轆轤」(《物原》)，史佚是周代初年的史官，表明轆轤大概起源於商末周初。據曾公亮在《武經總要前集·水攻·濟水府》中記載，周武王時有人以轆轤架索橋，穿越溝塹。唐代劉禹錫(公元772-842年)描寫了他親自所見的一種稱為「機汲」(《劉夢得文集·機汲記》)的提水機械(圖2-5)，它是將轆轤與架空索道聯合併用，以便將山下流水一桶桶地提上山頂，既澆田地又省力。
山頂上隱約可見絞轉繩索的轆轤。
現有史籍中最早討論滑輪力學的還是《墨經》。書中將向上提舉重物的力稱為「挈」〔qie竊〕，將自由往下降落稱為「收」，將整個滑輪機械稱為「繩制」。《墨經·經下》寫道，以「繩制」舉重，「挈」的力與「收」的力方向相反，但同時作用在一個共同點上。提挈重物要用力，「收」不費力。若用「繩制」提舉重物，人們就可省力而輕鬆。在「繩制」一邊，繩較長、物較重，物體就越來越往下降；在其另一邊，繩較短、物較輕，物體就越來越被提舉向上。如果繩子垂直，繩兩端的重物相等，「繩制」就平衡不動。如果這時「繩制」不平衡，那麼所提舉的物體一定是在斜面上，而不是自由懸吊在空中。(圖2-6)對於墨家豐富的力學知識我們不能不欽佩！