建立清朝的愛新覺羅家族是東北女真人部落的一支，屬於明朝建州衛的一部。永樂元年(公元1403年)，明朝在今黑龍江依蘭縣一帶設置建州衛，永樂十年又設建州左衛，以猛哥帖木兒(努爾哈赤六世祖)為指揮使，後升為都督僉事和右都督。建州衛和建州左衛幾經遷徙，最後移置於今遼寧渾河支流蘇子河流域。正統七年(公元1442年)，明朝又增設建州右衛，與建州衛、建州左衛合稱建州三衛。
萬曆三年(公元1575年)和十一年，明朝兩次討伐建州右衛指揮使王杲〔gao搞〕及其子阿台，努爾哈赤的祖父、建州左衛都指揮使叫場(覺昌安)和父親、建州左衛指揮塔失(塔克世)均充當明總兵李成梁軍的嚮導，在後一次戰役中在古埒城(今瀋陽市鼓樓村東北)遭明軍誤殺。為表示撫慰，努爾哈赤被任為建州左衛都指揮使。同年，努爾哈赤起兵攻打曾協助明軍的蘇克素護部首領尼堪外蘭，報父祖之仇。在此後的11年間，努爾哈赤先後攻取或招撫了渾河流域和佟家江流域的棟鄂部、渾河上游的哲陳部、哈達河上游的完顏部、鴨綠江部、長白山北麓的珠舍里部和訥殷部。到1593年(明萬曆二十一年)，努爾哈赤統一了建州女真各部。接著，努爾哈赤開始進攻海西女真的扈倫四部，1598年(明萬曆二十六年)征服安楚拉庫路，開始經營東海諸部。1616年(明萬曆四十四年)，努爾哈赤在赫圖阿拉(今遼寧新賓縣東)稱汗，建金國，史稱後金。不久又征服了葉赫河流域的葉赫部，於是扈倫四部全部歸屬後金。後金天命三年(公元1618年，明萬曆四十六年)，努爾哈赤興兵反明，接連大敗明軍。以後後金不僅不斷攻佔明朝在山海關外的據點，還多次越過長城，威脅北京，最南曾攻至徐州附近。天命九年，蒙古科爾沁部投降後金。天聰九年(公元1635年，明崇禎八年)，後金出兵滅蒙古察哈爾余部。崇德元年(公元1636年)，皇太極登位，改國號為清。接著又征服了索倫諸部，並完全吞併了東海諸部。到崇德八年(公元1643年)，清朝的疆域已經擴大到明長城以北，包括今內蒙古、東北三省和俄羅斯北至外興安嶺以北、西起貝加爾湖、東至薩哈林島(庫頁島)間的地區。