從公元前209年(秦二世元年)冒頓單于即位，匈奴就不斷擴張，向北控制了丁零，向南奪取了河套，並驅逐月氏，佔了河西走廊；向西控制了西域，成為一個以蒙古高原為中心的強大游牧國家。但經過與西漢的連年戰爭，匈奴的實力已遭受很大損失。公元前60年(漢宣帝神爵二年)開始，匈奴內部發生分裂，演變為五個單于並存，相互爭奪，不久形成南單于呼韓邪和北單于郅〔zhi至〕支對峙的局面。嚴重的自然災害更加速了匈奴的衰落。公元前51年(漢宣帝甘露三年)，南單于降漢。公元前49年(漢宣帝黃龍元年)，北單于率部西遷，以後在中亞的康居國東部(今哈薩克塔拉斯河一帶)被殺。南單于降漢後，漢朝仍維持了匈奴的國家地位。漢匈之間基本以長城為界，在人煙稀少的地段則沒有嚴格的界線，邊境的和平保持了60年。在匈奴地區，還有呼揭、堅昆、丁零等族，處於被匈奴統治的地位。
在匈奴以東，今大興安嶺東西是鮮卑人的聚居區，西遼河沙拉木倫河流域分布著烏桓人，他們都是東胡的一支，在匈奴的打擊下由西部遷來，西漢時還基本服從於匈奴。黑龍江流域和松花江流域直到日本海沿岸居住著夫余、肅慎和沃沮等部族，都有了初期的政治實體。
今青海湖沿岸分布著先零羌，因漢平帝設置西海郡的時間很短，他們的聚居沒有什麼大的變化。
西南今瀾滄江流域和緬甸東北部是哀牢人的部族政權，隨著漢朝在雲貴高原的開拓，哀牢與漢朝的交往也日益密切。