導引的出現與遠古時代的原始醫療術也有密切的關係，《內經素問·異法方宜論》指出，古代中國中部地區，由於地勢平坦而潮濕，物產豐富，先民們飲食雜而活動不足，因此多出現由於氣鬱結不暢而致的一些病症。這些病適宜用搖筋骨、動肢節的導引來治療，因此，導引術多來自中部地區。說到導引的具體動作，古代的導引養生家們往往喜歡模仿各種動物活潑而有趣的動作，創編出用以養生的導引術勢。《莊子·刻意》中就對這種人做過描述：「吹呴〔xu 虛〕呼吸，吐故納新，熊經鳥伸，為壽而已矣。此道引(導引)之士，養形之人，彭祖壽考者之所好也。」意思是說，利用呼吸吐納的方法，把體內的廢物排出去，將外界的新鮮氣體吸進來，模仿熊在樹枝上懸垂，鳥在空中飛翔中伸足的動作，這些不過是為了活得長一些罷了，這就是像彭祖這樣的導引養生家所愛好的事情。彭祖據說名字叫錢鏗，相傳是殷商時期的人，因他的封地在彭城，他本人又被奉為養生家們的祖師爺，所以被稱為彭祖。這個具有神話色彩的人物據說由於有極深的導引功夫，活了800多歲。中國古代養生術的這種鮮明的仿生特點，在其他古代文明中是不多見的。這與中國古代的哲學思想，特別是道家回歸自然的觀點有直接關係。在古代先哲們看來，人只有擺脫了內外種種慾念的干擾，進入完完全全的自然狀態，才能取得身心的健康，於是與自然完美融為一體的野生動物就引起了人們的注意。他們發現無論是虎躍、馬奔、猴戲、蛇行，還是野鶴展翅，麋鹿疾走，無一不是天然自成，沒有半點矯揉造作。模仿這些動物不僅可以使導引有了取之不盡的動作素材，而且有助於習練者在心理上進入健身養生極為重要的自然之境。今天我們面對中國古代養生術和武術中成千上萬種仿生性術勢，不禁會為先民的觀察力、想像力和領略大自然的悟性而讚嘆不已。
在秦漢時，導引術有了很大的發展，出現了更多的模仿動物的養生練習，在西漢劉安的《淮南子》一書中除了「熊經、鳥伸」以外還提到鳧〔fu服〕浴、猿躩〔jue覺〕、鴟〔chi吃〕視、虎顧」。2000年前的導引究竟是什麼樣子？今天的人們只能根據史書中的文字記載去想像，直到1973年在長沙馬王堆西漢墓中發現了一幅珍貴的帛畫《導引圖》(圖4)，這才使我們第一次親眼看到了古代導引的真實形象。這幅畫上共有44個正在做各種導引動作的人，全都是彩色工筆繪成。練習導引的有男有女，有老有少，既有身穿長衫的士大夫，又有著短裝，甚至打著赤膊的窮漢，這說明導引在當時已經有非常廣泛的群眾基礎，得到各階層的喜愛。圖中的身體運動可以分為肢體運動、呼吸運動和器械運動三種類型。從每個導引術勢旁邊所注的文字來看，大多數的動作都是分別為治療一定的疾病而設計的，如心胸煩悶、耳聾、膝痛、胸脅脹痛、瘟病等，也有一些術勢是為了強身健體，促進氣血流通，預防疾病而設計的，如「以杖通陰陽」、「仰呼」等。值得注意的是，有近一半的動作是由模仿野生動物的動作而來的，如「鷂背」、「龍登」、「沐猴灌」等等，這說明中國古代體育仿生性這一重要特徵在漢代又有新的發展。這幅導引圖中各種動作之間缺乏聯繫，說明到西漢時導引還沒有形成連貫的套路。為什麼當時只有這種單勢的導引術？可能有兩個原因，一是導引術本身還不夠成熟，還不能組成套路；二是當時的導引是重要的醫療手段，每種術勢都是為特定的某種疾病設計的，治療一種病只要重複地練習一種術勢就可以了，沒有必要把它們組合起來。
東漢末年，華佗(？—公元208年)創編的「五禽戲」是中國古代導引術的一件大事。華佗生活在魏、蜀、吳三國鼎立時期，是一個有名的醫生，醫術高明，精通內、外、婦、兒、針灸各科，朝廷請他當官他不去，卻長年奔波在民間，走遍了現在的安徽、山東、河南、江蘇的許多地方，為老百姓解除病痛。他治病，常常是手到病除，因此被人們奉為神醫。曹操多年不愈的頭痛風，華佗用小小的銀針只兩三下便可止痛，曹操便想將華佗留在身邊，隨時聽用。但是華佗不願當只為曹操一人服務的侍醫，最後慘遭殺害。華佗不僅是一個醫生，還是一個了不起的導引養生家，他非常強調運動對於健康的重要性，認為人的身體應當經常運動。只有運動才能使吃進去的食物得到消化，血脈流通，不得病。這就像房門的軸一樣，因為總是在動，所以不會腐朽。在總結前人導引術的基礎上，華佗模仿虎、鹿、熊、猿、鳥五種動物的神態編了一套自我保健的導引套路——「五禽戲」(圖5)。在做五禽戲時，練習者一會兒像虎一樣的蓄勢欲撲，一會兒模仿鹿的賓士反顧，還有熊的倒卧翻滾，猿的攀枝自懸和鳥的展翅欲飛。這些動作有剛有柔，有疾有徐，全身上下都參與運動，有良好的鍛煉效果。華佗對他的弟子吳普說，五禽戲既可以治病去疾，又可以使人手腳強健。在身體不舒服時，起來做其中一種，出一出汗，然後在身上撲一些粉，就會感到渾身輕快，有胃口了。吳普聽了他的話，認真練習五禽戲，90多歲時，眼不花，耳不聾，牙齒不脫落(《後漢書·方士列傳·華佗傳》)。從馬王堆《導引圖》的一個術勢治一種疾病的單勢導引，到提高整個人體機能水平的五禽戲，是導引發展史上的一次重大變革。華佗開拓了導引套路化的方向，這樣既提高了練習的運動量，又增加了人們做練習時的興趣，把治病防病、強身健體養生融為一體，對後來武術套路的發展也有一定的影響。可惜的是，華佗編的這套五禽戲後來失傳了。幾百年後，南北朝時的名醫陶弘景(公元456—536年)在他的《養性延命錄》中輯錄的關於五禽戲的文字說明——「五禽戲訣」，是後人編的。五禽戲的出現標誌著中國古代導引術進入了一個套路發展階段。
兩晉南北朝時的養生大家葛洪(公元284—364年)也是一個對古代導引和整個養生術做出傑出貢獻的人物。葛洪知識淵博，對文學、歷史、哲學、生物、地理、天文都有所研究，尤其是在醫學和養生方面有很高的造詣。葛洪不但是一個學者，還有一身好武藝，不僅射箭的功夫好，而且善使單刀、雙戟，因有軍功曾被授予伏波將軍，後來到羅浮山隱居下來，潛心研究煉丹養生術。雖然葛洪極力鼓吹服食長生不老的金丹，給養生術造成不小的危害，但是作為一個學者，他也全面地分析總結了前人的養生經驗，提出了一些很有影響的養生理論和方法，促進了養生術的發展，特別是他的《抱朴子》一書，對後人產生了深遠的影響。在葛洪之前，養生家們有很深的門戶之見，都認為自己的養生術是天下第一，導引、行氣、養神、服食等各種流派互相排斥，而葛洪在博覽諸家之後，提出了「眾術共修」的意見，意思是打破狹隘的門戶之見，把各種不同的養生流派如養神、導引、行氣、服食等結合在一起綜合應用，全面養生。葛洪本人也正是這樣做的，他強調服食丹藥，練氣，也很重視導引，他的書中不僅收錄了模仿動物的導引術勢，如：龍導、虎引、熊經、龜咽、燕飛、蛇屈、猿踞、兔驚等，主張在清晨和夜間練習(《抱朴子·極言》)，還記載了自我保健按摩的功法，如：叩齒、漱咽、摩目、按耳、摩面等，認為這些動作可以使牙齒堅固，聽力、視力不衰，臉上容光煥發(《抱朴子·內篇》)。由於葛洪的努力，古代養生術的各種方法開始互相取長補短，逐漸融合。導引術中越來越多地引進了行氣、按摩等方法，人們越來越注意兼習多種養生術，以取得全面鍛煉的效果。
在葛洪之後，陶弘景在他的《養性延命錄》中輯錄了《導引經》，保存了許多寶貴的隋唐以前的導引資料。其中提到在清晨做的一套導引術中有狼踞、鴟顧、頓足、叉手、伸足、熨眼、搔目、摩面、干浴等動作。
從兩晉南北朝開始，士大夫階層練習導引行氣術成為一種社會風氣，著名書法家，被人們尊為「草聖」的王羲之(公元321—379年)就練習一種叫做「鵝掌戲」的導引術，模仿鵝的划水、行走、亮翅、覓食等動作，這種練習大大增強了他的手臂力量。此外他還服氣練靜功。有了這樣的功夫，王羲之寫起字來龍飛鳳舞，達到極高的造詣。據說他的筆力雄厚，寫出的字不僅力透紙背，而且入木三分。人們都知道王羲之高明的書法來自於他的刻苦，卻不知若沒有導引行氣術，他的書法也難以達到這種爐火純青的境界。
隋唐是中國古代社會的鼎盛時期，氣魄恢宏大度，對各種學問流派都兼收並取，各種流派的養生術在這時也逐漸彙集在一起，形成一個博大精深的體系。在這一時期，醫療導引術達空前繁榮的程度，在隋朝巢元方的醫書《諸病源候論》中列有260多條氣功養生法。唐代醫學家王燾的《外台秘要》中所記載的導引方法竟然多達300種以上。這裡應該特別提一下精通養生術的唐代醫學家孫思邈〔miao 秒〕(公元581—682年)。孫思邈一生不圖名利，先後拒絕了隋文帝、唐太宗和唐高宗請他當官的邀請，在民間行醫長達80多