東漢順帝(公元126—144年在位)時，有一個叫宮崇的人，跑到皇宮要獻一部「神書」，還說書是他師傅于吉 在曲陽泉水這個地方得到的，書名《太平清領書》，有170卷。有關部門告訴皇帝，這部書不合乎儒家經典，不是正而八經的東西，即所謂「妖妄不經」，於是就將它沒收了。後來桓帝(公元147-167年在位)當政，襄楷又對皇帝提起這事，說這部書講的內容敬重天神地祇，順應五行變化的規律，有很多使國家興盛，使皇帝多子多孫的辦法等等(見《後漢書·襄楷傳》)，但仍沒有被皇帝採納。後來，這部書逐漸流傳開來，組織太平道起義(即黃巾起義)的張角也讀過。
這部「神書」就是後來人稱的《太平經》。唐時人見到的這部書，是按甲乙丙丁戊己庚辛壬癸十干分部的，每部17卷，共170卷。現今保存在《正統道藏》(明代官修的道教經典總彙集)中的《太平經》，是一個殘本，只有57卷。不過，已有人根據引用過它的其他古代書籍資料，加以校刊整理，使我們能夠了解它的基本面貌。
從內容看，這部書不是某一個人所寫，而是經過多人不斷增補擴充而成的。宮崇說是從他師傅于吉那裡得到的，其實他自己也可能參與了這部書的編造。于吉、宮崇這些人為什麼要編造這樣一部書？大致看看書的內容，就可以找到問題的答案。
《太平經》著力宣揚的是「治國之道」，它假託神人降世，要幫助最高統治者「去亂世，致太平」。針對東漢晚期危機四伏的社會現實，它開出了一劑宗教藥方，希望挽救瀕臨崩潰的劉姓王朝的封建統治。書中提出很多具體政治改良主張，如統治者應先講仁義道德，不得已再用刑法手段，以免衝突擴大；皇帝應當知人善任，疏遠奸險小人，重用有能力的正派人；制訂政策措施時應考慮老百姓的利益，貫徹時注意溝通老百姓的意見；反對官府橫徵暴斂，搜刮無度；提倡周濟窮人，救度危難；勞動者自食其力，不勞而獲有罪等等。其中既有為統治階級出謀劃策的內容，也有批判社會現實的言論，同時也在很多問題上反映了農民的一些願望和實際利益要求。
這部書把帝王比作人體的心，把百官大臣比作大腿臂膀，把老百姓比作手和腳，說心要是愁苦不安，大腿臂膀就會胡來，手腳就要亂動不止，也就是「百姓流蕩」，社會不穩。它要使帝王歡樂無憂，「君、臣、民相通，并力同心，共成一國」。書中宣稱，只要君臣民三者齊心合力，上下配合，「使同一憂，合成一家，立致太平」。在政治上主張緩和階級矛盾，搞和平共處。
《太平經》反覆強調，一種神秘的「太平之氣」就要來到，天下即將太平。以這種神秘信仰為核心，它大量吸收儒家倫理道德說教及其治理國家的一些思想，還吸收了秦漢道家學說。在解釋宇宙起源，萬物的生成，社會運行的興衰治亂，人性的善惡等問題時，它運用的即是經過宗教神學改造後的道家關於氣的思想材料。書中還充斥著大量的原始宗教巫術和方術內容。比如用好幾個字組成一個文字圖案，即它所說的「復文」，用這些復文能「令尊者無憂」，得到神靈保佑，還能辟邪除害等等。
作為一部宣揚宗教神秘主義的著作，面對某些現實問題如人的病痛疾苦時，雖然它總是要尋找一種宗教的解釋，但同時也不能完全放棄現實的態度。《太平經》說：「天地病之，故人亦病之；人無病，即天無病也；人半病之，即天半病之；人悉大小有病，即天悉病之矣。」人生病，是因為老天爺病了，人病得厲害，是因為老天爺病得厲害。漢代人喜歡講「天人感應」，天圓地方 ，所以人的腦袋就圓，腳板就方；天有春夏秋冬四季，所以人有雙手雙腿四肢等等。老天爺要是高興，太陽和月亮格外亮，行星運行也正常。要是不高興，就會出現在震災變等等。老天爺高興，是地上人們辦事稱他的心；要是不高興，那就是在向人們示以警告，就得當心。這套東西屬於讖〔襯〕緯神學，漢代十分流行。但是，頭痛腦熱這些人體疾病又是實實在在的，不能光靠這些說教解決。所以，《太平經》中吸收了秦漢醫學中很多抵抗疾病的方法。當然，它也有符水治病、念咒驅邪這套巫術。
《太平經》重視人的生命價值，認為生必有死，人死不得復生，所以對死亡問題馬虎不得。它說上天世界有很多很多吃了使人不死的藥物，人們應該為自己的父母和皇帝去尋求，但不大講如何修鍊。人究竟能不能成仙不死？它回答說，命中注定能成仙即有仙命的人才能成仙。這種有仙命的人很少很少，「百萬之人乃出一人」。沒有仙命的人，即使怎樣勤修苦煉，到頭來也不過能夠享盡天年罷了。
聽了它這番話，大概最初想學道成仙的人中不少是要打退堂鼓的了。事實上，《太平經》確實主要關心怎樣幫助帝王治國，達到天下太平。它講長生，但並不真正關心成仙不死的問題。它的全部宗教說教，帶有十分濃厚的神學政治色彩。