鄭若曾是我國海防研究的創始人，他的海防專著《籌海圖編》、《海防新論》、《江南經略》，對明朝後期的抗倭戰爭和對此後海防的籌劃，具有借鑒作用。
鄭若曾，字伯魯，號開陽。弘治十六年(公元1503年)，鄭若曾生於崑山縣(今屬江蘇)的一個書香門第，自幼受到良好的家庭教育。少時好學，長大後又受到魏校、王守仁、湛若水等名師的教誨，常與歸有光、唐順之、茅坤等學者共同探討學問，對天文、地理、地圖、軍事和政治等問題都有所研究。嘉靖十五年(公元1536年)貢生，曾兩次科舉不中。嘉靖三十一年(公元1552年)，倭患猖獗，唐順之勸鄭若曾著述海防圖籍。鄭若曾將搜集到的有關資料，編寫成我國第一部海防專著《籌海圖編》，嘉靖四十年(公元1561年)成書。胡宗憲為之寫「序」，次年付印。鄭若曾因參加抗倭作戰有功，朝廷曾晉封其官爵，但被他辭謝。晚年仍潛心著書，除《籌海圖編》外，還有《鄭開陽雜著》、《江南經略》、《四隩圖論》、《尚書集義》等。鄭若曾一生，但求學問精深，不圖仕途進取。隆慶四年(公元1570年)，鄭若曾去世，終年68歲。
《籌海圖編》是鄭若曾為防海備倭而作的專著，嘉靖四十一年(公元1562年)本是現存最早的版本。之後又有隆慶六年(公元1572年)重刻本、萬曆年間胡燈將嘉靖本挖改後的重印本、天啟四年(公元1624年)本、康熙三十二年(公元1693年)本和《四庫全書》本等。上述版本中以嘉靖、隆慶本為優，萬曆本和天啟本多有刪削，康熙本則劣在妄增。
《籌海圖編》全書13卷，約26萬字，附圖172幅。書中對我國沿海海岸、海域的地形地貌、關隘要塞等地理形勢，沿海駐軍、水寨、烽堠、瞭望哨、海岸、海港、海中設施等防務，朝臣和將帥所提出的防海御倭方略，兵器和戰船，中日兩國的歷史交往，倭寇劫掠中國的時間、地點、頭目等情況，倭寇至閩廣總路、至直浙山東總路、至朝鮮遼東總路等三條進犯路線，永樂年以來的平倭戰績等，都有比較詳細的論述。
《籌海圖編》首次提出了比較全面的防倭剿倭的戰略，反映了鄭若曾和明朝一部分朝臣的海防思想。它認為，防倭備倭的根本方略是安民和備戰。安民就是要委派良吏推行善政，使沿海居民安居樂業，民安才是鞏固海防的根本保證。備戰就是要加強海防建設，全殲來犯的倭寇。鄭若曾主張陸海應相互策應，從水、陸兩路夾擊來犯倭寇；各守備部隊要互相協力，會同捕剿；軍民須相互為援，實行聯防；城防內外應遙相呼應，攻守結合；應建立海中島嶼、海岸要塞、岸內城鎮相結合的多層次的海防體系。這樣才能達到「禦寇遠洋」，「擊賊近洋」，殲敵於將登而未登岸之時的防海目的。
《籌海圖編》認為，要鞏固海防就要建立一支有戰鬥力的海防守備部隊。統領這支部隊的將帥，需從「行武慣歷戰陣者」中選拔，在民間豪傑中選拔，在練兵中選拔；士兵要經過選練，練兵首先要練心，使人心齊一；其次要訓練禦敵保國的真本領，反對華而不實的花架子。另外，訓練正規軍應與訓練鄉勇同時進行，並做到寓兵於農。
《籌海圖編》針對御倭作戰的特點，要求將士重視沿海地形和氣象、天候對作戰的影響，注意研究季風、春汛、秋汛與倭寇活動的關係，讓將士懂得「不抉圖籍不可以知扼〔e俄〕塞，不審形勢不可以施方略」(《凡例》)的道理。為此，書中比較詳細地列出了沿海的重要島嶼、港灣、要塞、軍事要地，並繪圖示意，多達110幅，不僅可供當時人們查考，而且也是研究明代地圖的重要圖籍。在中國地圖學史上也佔有重要地位。
《籌海圖編》十分重視改善海防的武器裝備，極其敏銳地注意入犯之敵使用的新型武器裝備。它記述了進犯廣東的葡萄牙艦船所使用的發射火藥與佛郎機艦炮，對佛郎機艦炮的形制構造與優越性，記述十分詳細。對鳥銃的傳入和仿製的情況，記述比較完備。對大型銅發貢(即銅火炮)的威力，有比較細微的描述。《籌海圖編》對西方新型火繩槍炮製造和使用信息的搜集，為明朝軍工部門對它們的仿製和改制，提供了重要的資料。綜觀同時期的兵書，可知它所搜集的新型火器的信息量最大。與此同時，書中還記載了當時為備倭而建造的各型戰船，詳細分析了它們的構造特點和戰鬥性能，生動地反映了當時戰船建造的概況。
《海防圖論》又稱《海防圖說》或《海防論》。書中自「廣東要害論」至「山東預備論」等14篇，系輯自鄭若曾的《萬裏海防圖論》(原載《鄭開陽雜著》)。《遼東軍餉論》雖為明萬世德補輯，但其資料亦取自《萬裏海防圖論》。《日本考略》雖由明殷都補輯，但亦取材於《萬裏海防圖論》。故全書仍系鄭若曾所著。嘉靖年間雖曾刊印，但其本至今未見。萬曆刻本改稱《海防圖說》。之後，《兵垣四編》、《長恩書室叢書》、《知不足齋叢書》等都將其收錄，並題名為《海防圖論》。
《海防圖論》以地形和倭情為依據，論述沿海各地的戰略形勢及其戰略地位，提出了御之於遠洋，殲敵於近海，各省聯防會剿，內外夾擊，水陸兼備的海防戰略。採取除內奸以塞倭寇之耳目，占島嶼以扼倭寇必經之海道，分哨與會哨相結合以堵倭寇可乘之隙，在沿岸港口增駐水陸守備部隊以剿倭寇，訓練鄉勇以使處處有御倭之兵等措施。
《江南經略》是鄭若曾專為防禦倭寇侵入長江而作的江防專著。首刻於隆慶二年(公元1568年)，萬曆四十二年(公元1614年)重刻，康熙年間又有刻印本，乾隆時收入《四庫全書》。
《江南經略)雖為江防而作，但其指導思想與備倭措施仍似海防。「禦寇之法，海戰為上，故先之以海防圖，海防失守，而後滋蔓及江，故江防圖次之」(《江南經略凡例》)。全書從長江口的華亭、上海開始，上溯至常州、鎮江，依次繪圖論列，有些繪圖，尚屬首制，雖為一時權宜之計而作，卻有長期備考之價值。
鄭若曾一生潛心於海防、江防之研究，積數十年之心智，留三部專著於後世，人們至今仍銘記他首開海防研究之風的歷史功績。