周平王元年(公元前770年)，幽王在驪山下被犬戎所殺，西周王朝覆滅。平王東遷洛邑(今河南洛陽)，建立東周王朝。其時王室衰微，井田制開始瓦解，諸侯國紛爭，原來的「禮樂征伐自天子出」，演變為「自諸侯出」。各諸侯國紛紛擁兵自重，挾天子以令諸侯，互爭雄長，先後形成春秋(公元前770一前476年)五霸(齊、晉、楚、吳、越；一說齊、宋、晉、秦、楚)和戰國(公元前475—前221年)七雄(魏、趙、韓、齊、秦、楚、燕)的局面。它們為了擴充實力，實現富國強兵的目的，自春秋中期開始，逐漸改革田制、賦制和軍制，擴大兵源和軍賦，廢除世襲領兵制，集軍權於國君，憑虎符、印璽調兵遣將，實行將相分職和按軍功晉爵行賞的軍功制。
春秋時期，青銅兵器已經發展到了成熟的階段。戰國晚期，由於鋼鐵冶煉技術的提高，銅鐵兵器已經大量製造並成建制地裝備軍隊。改進了的強弓勁弩，嚴重威脅高大而笨重戰車的安全，步兵、騎兵和步戰、騎戰，開始代替車兵和車戰。吳、越、齊、楚等國戰船建造業的發展，為編練水軍和發展舟師創造了條件。各諸侯國的都城都已高城矗立，湯池環繞；攻守城器械的發展，改善了攻守城戰的手段。軍事改革和軍事技術的發展，使戰爭更加頻繁，據不完全統計，春秋時期的軍事行動多達438次，其中規模較大的有376次。戰國時期，兵戈不可一日或止，「爭城以戰，殺人盈城；爭地以戰，殺人盈野」，其數已不可詳計。
以戰爭稱雄的時代，衝破了既往「聞喪不伐」、「不鼓不成列」等陳腐說教，一批適應新時代需要的軍事家和政治家，諸如伍子胥、孫武、吳起、范蠡等，便著書立說，研究兵法，遊說諸侯，鼓動採用新說。各諸侯國君，為了進行爭霸戰爭，也思賢若渴，廣攬兵法人才，鼓勵創立新學，求得講武用兵之良方，使自己立於不敗之地。兩者如榫扣卯，一拍即合。於是著述兵書的兵學家，在「百花齊放，百家爭鳴」的時代潮流中，有了施展才能的廣闊舞台；爭霸稱雄的諸侯國君，有了虎視天下、稱雄四海的兵法利劍。我國兵書著述的第一次高潮，正是在此時代中形成的。
在百家爭鳴的學術氛圍中，兵書著述家暢抒兵學觀點，著述各有所長的兵書，它們如雨後春筍，競相破土而出。據說漢初的張良和韓信在整理兵書典籍時，就得春秋戰國時期182位著述家的論著。僅流傳至今的兵學經典，就有孫武的《孫子兵法》、吳起的《吳子》、司馬穰〔rang 瓤〕苴〔ju 居〕的《司馬法》、孫臏的《孫臏兵法》、尉繚的《尉繚子》(見圖2)、託名姜望的《六韜》等六種，還有經常被提到和引用的《范蠡兵法》、《伍子胥兵法》等失傳兵書。它們以富國強兵和統一天下為目的，以戰爭和軍事為研究對象，深入探討其諸多方面，闡述詳盡嚴密，議論氣勢宏偉，脈絡清晰，條理分明，既在理論上總結了以往戰爭和軍事的經驗，又在實踐上指導了當時的戰爭和軍事建設，有的則成為兵律，為後世兵家所推崇，成為我國軍事學的奠基之作。
秦始皇統一六國後，為防止儒生復辟和民眾造反，採取焚毀圖書和銷熔兵器的措施，不但使原有的兵書遭受厄運，而且使兵書的著述高潮頓時消失，在此後的一段時間內，再也沒有人敢冒謀反殺頭之罪去著述兵書了。
自漢至唐，所著兵書不多，比較著名的僅見《黃石公三略》、司馬彪的《戰略》(見圖3)、《握奇經》、《李衛公兵法》、《李衛公問對》(見圖4)、李筌的《太白陰經》和《閫外春秋》等。與此同時，兵書的注釋之風盛行，有許慎的《六韜注》、沈友的《孫子兵法注》、曹操的《注孫子》等。此時著述的兵書，雖不像春秋戰國時期的著名兵書那樣具有奠基的作用，但也有不少創新之處。李筌所著的《神機制敵太白陰經》，在攻防戰具篇中，論述了以往較少提及的軍事技術發展的諸方面，並被北宋的《武經總要》所吸收。在注釋的古兵書中，曹操(見圖5)的《注孫子》可謂珍品。他在大約300多條的注釋中，既闡述了《孫子兵法》的精粹，又以他的實戰經驗加以補充和發揮，是現存《孫子兵法》注釋中最早、最好、最有特色的一種。