具有強大威力的現代運載火箭，人們可從電視上或報刊上經常看到，已經不會感到陌生了。這種火箭不同於我們前面所講到過的用弓箭發射的火箭，而是具有自身發射的性能，即通過內部火藥點燃後噴出的火焰和氣體的反作用力，而發射升空。現在世界上已經公認，現代火箭的發祥地是在中國。
火箭的前身是煙火，大約發明於12世紀時的南宋時代，被用於娛樂和慶典。後又發明了單級火箭用於戰爭，在宋金、宋元戰爭中，以及蒙古兵西征中，都使用了這種火箭武器。
火箭武器在明代有重大的發展，出現了不少類型的單級火箭武器，並發明了二級火箭武器。
例如，「神火飛鴉」是當時常用的一種單級火箭武器。它以竹條編成簍，如斤余雞大小，外面用綿紙和線封固，內部裝滿火藥，兩旁裝紙制翅膀，前後分裝鳥頭和鳥尾，像飛鴉一般。在頭、尾下部各裝兩支大型火箭，鴉背鑽一孔，放入四根藥線，由一匯流排相連，並將火箭和鴉身內的火藥藥線相連。點燃火箭的總藥線後，「飛鴉」即騰空飛起，至百餘尺遠將墜地時，藥線又引燃鴉身內火藥，頓時發出霹霹巨響，「火光遍野，對敵用之，在陸燒營，在水燒船，戰無不勝矣」(明《武備志》卷一三一)。這可以看成是現代地基導彈的前身。
「火龍出水」則是一種二級火箭，可用於水戰。龍身龍尾用竹雕成，龍頭用木雕成。龍腹里放置火箭數枚，由一總藥線相連。龍頭龍尾下各安裝含重1.5斤發射葯的火箭筒二枚，火門向下，也用總藥線相連。再將龍腹里火箭的總藥線與火箭筒的藥線相連。當點燃火箭筒的總藥線後，火龍便在火箭筒的推動下飛向敵方。第一級火箭(火箭筒)發射葯燃盡後，又引燃龍腹內的火箭(第二級)，火箭便從龍口射出。「火龍出水」可飛二三里遠，「如火龍出於江面」，「人船俱焚，水陸並用」(明《武備志》卷一三三)。這種武器開了現代多級火箭的先聲。
「飛空砂筒」也是一種二級火箭，它是由兩個內盛發射葯的火箭筒構成。兩個火箭筒噴火口方向正好相反。一個火箭筒噴火口向下，藥線與一爆仗相連，爆仗內含炸藥和毒砂，再將爆仗與另一個噴火口向上的火箭筒相連。當點燃噴火口向下的火箭筒後，整個裝置就會飛向敵方，並點燃爆仗，在爆炸聲中噴出毒砂，傷敵眼睛。爆仗爆炸時又引燃另一火箭筒，使裝置飛回，「敵人莫識」(明《武備志》卷一二九)。這可稱得上是世界上最早的回收火箭。