我國在遠古時是以「手經指掛」來完成「織紉之功」的(《淮南子》)。所謂「手經指掛」是將一根根紗線依次綁結在兩根木棍上，再把經兩根木棍固定的紗線繃緊，用手或指像編席或網那樣進行有條不紊的編結。後來由於纖維加工技術有了顯著進步，加工出的紗線日漸精細，再用「手經指掛」的方法編結，不但費工而且柔軟的紗線極易糾纏在一起，給操作帶來困難。於是我們的祖先又發明出具有開口、引緯、打緯三項主要織造運動的原始織機。1975年，在浙江餘姚河姆渡新石器遺址第四文化層中，除出土了木製和陶制的紡輪外，同時還出土了許多原始織機的機件，如打緯的木刀、骨刀、繞線棒及大大小小用於織造的木棍，印證了我國在距今6000多年前就已經使用原始織機的事實。
原始織機的具體形制目前雖還缺乏更多的實物依據，但是根據河姆渡出土的原始織造工具，參照少數民族保存的同類型的原始織造方法，我們仍可看到這種織機的端倪。原始織機的主要組成機件有：前後兩根相當於現代織機上卷布棍和經軸的橫木，一把打緯刀，一個引緯的紆子，一根直徑較粗的分經棍和一根較細的綜桿。織造時，織工席地而坐，將經紗的兩端分別綁在兩根橫木上，其中一根橫木(卷布軸)系在腰間，另一根由腳踏住，靠腰背控制經紗張力，利用分經棍形成一個自然梭口，用紆子引緯，砍刀打緯。織第二梭時，提起綜桿，使下層經紗變為上層，形成第二梭口，立起砍刀固定梭口，紆子引緯，砍刀打緯。織造就是這樣不斷交替循環往複進行的。
在雲南晉寧石寨山遺址出土的一個貯貝器蓋上，鑄有一組古代少數民族婦女用原始織機織布的塑像。像中婦女身著對襟粗布衣，席地而織。她們有的正在捻線；有的正在提經；有的正在投緯引線；有的正在用木刀打緯，塑像形態十分逼真，我們從中可形象地看到用原始織機織布的全過程(圖16)。
原始織機雖然簡單，只有那麼幾根木棍，卻包含了近代織機的幾項主要運動，並能成功地織出簡單布帛。它的出現不僅使原始織造技術得到重大改進，也為後世各種織機的出現奠定了基礎，因此可以說它是現代織機的始祖。
斜織機是一種帶有腳踏提綜裝置的紡織機。它最早出現在什麼時候，目前尚缺乏可靠的史料說明。有人根據史書記載，戰國時期諸侯間饋贈的布帛數量，比春秋時高達百倍的現象以及近些年來各地出土的許多刻有斜織機的漢畫像石等實物史料，推測斜織機的出現至少可追溯到戰國時代，到漢代黃河流域和長江流域的廣大地區已普遍使用。
漢畫像石所刻斜織機是現在我們能看到的最早圖像資料。這種漢畫像石共發現九塊，其中江蘇銅山縣洪樓和江蘇泗洪縣曹庄出土的兩塊畫像石中都有「曾母投杼」故事圖，內容是講春秋時孔子的學生曾參幼年時遇到的一件事。有一天曾參的母親正在織布，有人進屋告訴她曾參殺了人，曾母起初不信，但後來經不住人們接二連三地報告，於是誤信了，並生氣的投杼〔shu樹〕斷機，教訓兒子。圖中坐於機內，轉身作訓斥狀的人即為曾母，拱手跪於落杼旁的是曾參。這些難得的刻有經典故事的漢代裝飾石磚，是我們了解古代家庭紡織生產情況及早期斜織機結構極為重要的資料。漢畫像石上斜織機的機架、經面、腳踏提綜板和系置提綜桿的前大後小形似「馬頭」的部件，都刻畫得十分清楚，從中可窺其大致形狀，但由於它上面沒有畫出綜框和筘，也看不清踏桿是如何傳動綜框運動的，為此我們藉助於許多學者的研究成果將其複述出來(圖17)。
從學者復原圖看，漢代斜織機的機身分為機座和機架兩部分。機座前端設有坐板，後端斜接著長方形機架。機架後端安置的兩根撐柱，使機架和水平機座成50°到60°角。機架是一長方形木框，上端設有一根漢代稱為「滕」的經軸，下端設有一根被稱為「梭」的卷布軸。經軸和卷布軸上還各設有一用以控制送經量和卷布量的軸牙。機架中間兩側各裝一根「立叉子」，其端裝有形似「馬頭」狀的提綜桿，活套於一根中軸上。「馬頭」前端系著綜框，後端裝有一根用於將經線分為上下兩層的分經木。機座下有兩長短不一的腳踏桿，長者連結一提綜槓桿，通過「馬頭」控制綜片的提升，短的一根與綜片下端相聯結。織造時，織工坐在機上，踩下長踏桿，力量沿桿傳到提綜馬頭的槓桿部分時，馬頭前傾上蹺，連繫底經的綜框立即將底經提高到原面經的位置之上，同時，中軸也相應地向下壓迫面經，形成一個三角形的梭口，這時可進行投梭送緯，竹筘打緯的工作了。當這一工作完成後，腳即離開長踏桿，而踩下短踏桿，使綜框下降，底經失去拉力，恢複到原來的形狀，與此同時，「馬頭」前端靠自重下垂，使面經也恢複到原來的形狀，準備接受下一個開口運動。如此往複，織品就「縷縷而成之，寸寸而積之」了。當織好一段布帛後，可一邊扳動經軸一端的軸牙放經，一邊轉動卷布軸一端的軸牙張緊經紗，繼續織造。
漢代這種普通織機構造雖然簡單、原始，且尚未發展到更進步的平機形式，但比較它同時代羅馬的那些豎機、平地機等織機來，無論是在構造上，還是在織造技巧與速度上，無疑地都優越得多。連外國學者也認為它是當時世界上最先進的織機。
漢以後，經隋唐幾代的改進和提高，斜織機得到了進一步完善。待至宋元時期，此機已完全定型，其形制基本上和近代農村使用的布機相同。元以後有關斜織機的文獻記載比較多。如元代《梓人遺制》、《農書》、明代《天工開物》、清代《蠶桑萃編》等書，對斜織機的構造均有明確描繪。從以上各書所附斜織機的配圖來看，後世織機的結構，除機身寬度、經面傾角外，筘的安置也和早期的略有差異。如王禎《農書》中的「卧機」，打緯的竹筘是利用彎竹桿掛著，藉助彎桿的彈力打緯；「布機」是將竹筘連接疊助木，即推筘的重型擺桿上，藉助擺桿及其上所加重量的慣性力打緊緯紗。
斜織機和原始織機相比，有幾項大的改進。一是它配備了機架，經面和水平機座成50—60°的傾角，織工可一目了然地觀察到開口後經面是否平整、經線有無斷頭。二是織工坐著操作，而且用經紗導棍和織口卷布軸來代替腰力控制紗線張力，在一定程度上減輕了織工的勞動量。三是用梭子和竹筘送緯打緯，既提高了織造速度，又較好地控制了布幅寬度。四是用腳踏提綜的開口裝置，使雙手解脫出來，更有效地運用於引緯和打緯上。斜織機上腳踏提綜裝置是織機發展史上一項較為重要的發明，它的出現不僅使織造效率和質量有了大幅度的提高，對紡紗技術的進步也產生了相當大的影響，如腳踏紡車就是受其啟發而創造出來的。
織機可根據經面角度分成不同機式，中國古代主要採用水平和斜織兩式，但也曾出現過立機，只不過它的使用遠不如斜織機和水平機普遍。立織機的經紗平面垂直於地面，也就是說形成的織物是豎起來的，故又稱為豎機。古代有關立織機的記載不是很多，現在能看到的最早記載是在敦煌遺書收錄的契約文書里。這些契約文書的年代約在唐末五代之間，其上記載了不少立機織品的名稱和數量，從上面提及的「立機」、「好立機」、「斜褐」、「立機紲」等名目以及敦煌莫高窟五代壁畫中出現的立機圖像來看，這段時間新疆地區已普遍使用立機織制地毯、掛毯、絨毯等毛織品和一些粗紡棉織品。宋元時期，立織機傳入內地，山西省高平縣開化寺宋代壁畫的立機圖像，元書《梓人遺制》所載山西立機圖制，說明立機在山西境內的某些地方是很常見的。明清時，立機因其經軸位於織機上方，更換不便，不能加裝多片綜織造，只能用於生產一些平紋織品，不能織制花色織物，打緯作上下運動，較難掌握緯密的均勻度等缺陷，不但沒有得到進一步普及，就是在一些使用地區也被逐漸淘汰了。
元代薛景石《梓人遺制》一書中不僅繪有立機零件圖，還有總體裝配圖，每個零件也都詳細說明了尺寸大小、製作方法和安裝部位，是目前所見最為完整的古代立機資料。從書中記載和附圖看，這種織機是直立式的上端頂部架有「滕子」(經軸)，經紗從上向下展開，通過豁絲木(分經木，有分經開口的作用)。機架上方兩旁形似「馬頭」的吊綜桿，由吊綜線連接於綜框，再由下綜繩連於長短踏板。織造時，織工雙腳踏動兩根踏板，牽動「馬頭」上下擺動，形成交換梭口，然後用梭引進緯線，用筘打緯。這種立機子具有佔地面積小，機構簡單，容易製造等特點，多用於織制結構簡單的毛、麻、棉等大眾化織品(圖18)。
由於羅織物是靠互不平行的經紗相互有規律地絞轉後，與緯紗交織在一起形成的，所以羅織機與其他一般織機最大的差別就是它的開口機構。
商周時代的羅主要是二經相絞的素羅，因此它所用的絞經開口機構比較簡單，只有一片絞綜和一片地綜。織造時，以兩根紗為一組；奇數經紗為地經，偶數經紗為絞經，一根緯紗按竹刀的位置織