我國毛紡織技術的起源是十分早的。《禹貢》中曾有這麼一段記載說：傳說早在夏禹時代，地處北方和西北的兄弟民族就已經有加工過的毛皮和毛紡織品了。這個說法，是與歷史事實吻合的。由於毛織物在地下不易保存，因而在歷年的考古發掘中，年代較早的毛織物實物發現的雖然不多，但是還是有所發現的，近年曾在青海都蘭諾木洪原始社會晚期遺址出土一些毛織物的殘片，經密約每厘米14根，緯密約每厘米六至七根，經緯紗投影寬度平均約一毫米，最細0.8毫米；另外還曾在新疆羅布綽爾的公元前1880年遺址出土一些毛織品，經緯密約每厘米五至八根，經緯紗投影寬度平均約1.3毫米，最細一毫米。它們的出土，不僅印證了有關的傳說，又彌補了文字記載的不足，清楚地顯示出兄弟民族在3000多年前毛紡織技術已具有一定的水平。
商周時期，毛紡織技術逐漸趨於成熟。新疆哈密商代遺址出土的一批毛織物，組織除平紋外，還有斜紋及帶刺繡花紋的產品，織物的經緯密度也比以前顯著增加。其中一塊平紋刺繡毛罽，經緯密度為每厘米20—16根；一塊雙色毛罽，組織為斜紋，經緯密度為每厘米30—10根；一塊山形紋罽，組織為斜紋，經緯密度為每厘米24—20根。吉林市星星哨周代晚期墓葬出土過一塊毛布面衣，織製得也相當細緻，每平方厘米的經緯紗均為20餘根。經緯向密度的大幅度增加和斜紋組織的普遍利用，表明當時毛紡織技術已出現突破性進步。這時期，不僅邊疆地區兄弟民族有毛紡織生產，在中原地區的紡織生產中毛紡織生產也佔有一定的比重。據西周時期鑄成的青銅器「守宮尊」記載：有個名叫周師的貴族，曾經賞給他一個叫守宮的下屬「苴幕(即用大麻的雌麻纖維織的帳幕)五、苴冪(雌麻織的苫布)二、毳〔cui翠〕布三」，毳布就是當時織制的比較精細的毛織品。在《詩經》中也有「毳衣如璊〔men門〕」的記載，據《說文》對這句話所作的解釋，毳衣即以當時生產的毛織物裁製成的吉服。至於民間日常所穿著的，也不斷見於秦以前的著作。在《孟子》中曾有許行「與其徒皆衣褐」的記載。褐是比較粗的毛織布，許行是「農家者流」，以不辭艱辛、躬親勞苦為治學行事之宗旨，所以他與其徒亦皆以為衣。在《詩經》中，也曾有慨嘆歲晚天寒，「無衣無褐，曷〔he合〕以卒歲」的話，說明褐在當時是被眾多下層人民所倚重的，是他們藉以禦寒過冬的主要衣著材料。
秦漢的時候，毛紡織技術又有了新的進步。在織造上，出現了挖梭法；在織物組織上，開始廣泛運用緯重平組織。1930年英國人斯坦因在新疆古樓蘭遺址發現的漢代挖梭毛織物，1959年新疆民豐東漢墓出土的人獸葡萄紋罽、龜甲四瓣花紋罽是這時期的代表作。樓蘭的挖梭毛織物，採用多種彩色緯紗織制奔馬和細膩的卷草紋，顯示了新疆地區的民族風格。人獸葡萄紋罽和龜甲四瓣花紋罽，皆為緯重平緯紗顯花織物。這兩塊織物的花紋圖案比較複雜，前者上面織有成串的葡萄和人面獸身怪物，片片綠葉點綴其間，具有典型的新疆風格；後者上面織有龜甲狀花紋，中間嵌有紅色四朵瓣的小花，是中原地區傳統的圖案。
毛紡織技術的進步，推動了毛紡織生產的發展。秦以後，毛織品、毛毯這兩大類毛紡織產品的產量十分驚人。關於毛織品和毛毯的具體數量，史書雖沒有明確記載，但下面幾件事頗能反映當時的情況。據文獻記載，漢宣帝甘露二年(公元前52年)，匈奴呼韓邪單于入京，一次就帶來了「積如丘山」的毛織品(《太平御覽》卷七○八)；魏景元四年(公元263年)魏將鄧艾和鍾會率大軍征蜀時，偷渡劍閣一帶儘是懸崖峭壁的陰平道，在道上遇到險坡，鄧艾便「自裹毛毯，推轉而下」，眾將各自拿出隨身毛毯依樣「魚貫而進」，軍隊順利到達目的地(《三國志·魏書》)；晉懷帝永嘉四年(公元310年)，京師洛陽地區嚴重「飢匱」，涼州(今甘肅)刺史張軌派參軍杜勛往京師輸送毛織品三萬匹(《晉書·張軌傳》)；北周武帝保定四年(公元564年)農曆正月初，元帥楊忠領大軍行至陘嶺山隘時，看到因連日寒風大雪，坡陡路滑，士兵難以前進，便命士兵拿出攜帶的毯席和毯帳等物鋪到冰道上，使全軍得以迅速通過山隘(《資治通鑒》)。上述之事也說明防風、隔潮、保暖性較好的毛織品和毛毯已成為軍隊必不可少的軍用品之一。
在元朝，毛紡織品由於是蒙古民族喜愛的傳統服用織物，需求量驟增，因此元代毛紡織生產規模較前代又有了新的發展。元政府設置有大都氈局、上都氈局、隆興氈局等多處專管氈、罽生產的機構，其中僅設在上都和林的局院所造氈罽，歲額就達3250尺，用毛1141700斤。據《大元氈罽工物記》記載，當時皇宮各殿所鋪毛毯耗費人工、原料非常驚人。如元成宗皇宮內一間寢殿中所鋪的五塊地毯，總面積竟達992平方尺，用羊毛千餘斤。
明清兩代，中原內地和邊疆生產的毛毯開始大量銷往國外。據《新疆圖志》實業志記載，當時僅我國新疆和田地區「歲制裁絨毯三千餘張，輸入阿富汗、印度等地」，而其他「小毛絨毯，椅墊、坐褥、鞋氈之類，不可勝計」。此外，西藏地區生產的氆氌〔pulu普魯〕等氈毯也是當地內銷和外銷的主要產品。