4世紀中葉，大和朝廷大體上統一了日本列島，倭王(日本國王)曾多次向中國南朝政權遣使朝貢，並請求授予封號。公元589年，隋朝統一了中國，結束了自東漢末年以來中國近四個世紀的分裂動亂，社會經濟文化迅速發展。當時日本正是聖德太子攝政。他勵精圖治，銳意改革。為了直接吸取中國的先進文化，曾先後向中國派出了四次遣隋使，這是中國和日本作為兩個統一國家的中央政權正式交往的開始，也是日本統治者採取主動積極態度派遣大型使團直接吸收中國先進文明的開端。其中日本遣隋使小野妹子和隋朝訪日使節裴世清可算得是隋代中日文化交流史上的兩位代表人物。
日本推古天皇時期，由聖德太子攝政，公元600年派遣了第一次遣隋使赴中國，朝見隋文帝，並學習隋朝典章制度。遣隋使回國後不久，聖德太子即推行政治改革，制訂了「冠位十二階」的品官冠位制度和官吏貴族必須遵守的17條政治道德守則《十七條憲法》。為了進一步學習中國文化，加強日本的中央集權和振興日本的佛教，聖德太子又決定派遣以小野妹子為首的第二次遣隋使團。
小野妹子據說是日本第五代天皇孝昭天皇的後裔，是一位豪族世家子弟。其祖先因居住在近江滋賀郡小野村而得此姓。他當時官居冠位十二階之第五階大禮，被任命為遣隋正使，由中國移民後裔鞍作福利為通事(翻譯)，帶領隨員、僧侶等數十人，組成第二次遣隋使團。小野妹子攜帶聖德太子親自起草的國書，於公元607年7月3日出發。使團到達中國以後，由鴻臚寺卿把國書上奏隋煬帝。國書開頭就寫：「日出處天子致書日沒處天子，無恙」(《隋書·倭國傳》)，反映出聖德太子要與中國建立平等外交的願望，然而卻觸犯了以天朝上國自居又好大喜功的隋煬帝。他閱後大為不悅，對鴻臚寺卿說：「蠻夷書無禮者，勿復以聞！」即這樣無禮的信，以後不要再拿給我看。不過，從大局出發，隋煬帝並沒有立刻毀棄或退回國書，仍然命令鴻臚寺卿招待日本客人，並決定派遣以文林郎裴世清為首的13名官員組成使團赴日本回訪。
裴世清，出身於關中世族，隋煬帝時擔任文林郎，掌管撰錄文史，頗有文才。他出使日本時的身份是管理對外事務的官吏鴻臚寺掌客。公元608年4月，在回國的日本遣隋使小野妹子的陪同下，由山東沿海啟程，越過黃海，經朝鮮半島(百濟國)南下，路過濟州島以北的海面，再經對馬、壹岐島，到達九州的筑紫，受到聖德太子派遣的官員吉士雄成的歡迎，然後乘船經瀨戶內海東行，6月15日到達難波港口(今大阪)。在入港口處排列著30艘裝飾得五彩繽紛的綵船，鼓樂喧天，號角齊鳴，隆重歡迎隋朝使臣。在日本官員的簇擁下，把裴世清一行迎入特意為中國客人建造的新賓館。
小野妹子先行回京復命，並奏報隋煬帝回覆的國書已在途經百濟國時被掠走。群臣議論丟失國書應該定罪處刑，但天皇考慮到這樣做會給隋朝使臣造成不良影響，而對小野妹子予以寬恕。8月3日，日本朝廷特遣官員攜75匹盛裝駿馬，迎接隋使進飛鳥京(今奈良)。8月12日，推古天皇親自召見裴世清一行，皇子與諸大臣都盛裝出席。隋朝皇帝的禮品被置於大廳中央。裴世清拜呈隋煬帝的國書，國書中寫道：皇帝問倭皇好，得知日本「撫寧民庶，境內安樂，風俗融和」，「遠修朝貢」，深表嘉賞，「故遣鴻臚寺掌客裴世清等」前來致意並贈送禮物。(《日本書紀》卷二十二)天皇則欣喜地表示「我聞海西有大隋，禮義之國，故遣朝貢。」還希望得到中國的文明教化。(《隋書·倭國傳》)隨後，又舉行盛宴款待隋朝使團。
608年9月，當裴世清回國時，日本朝廷又派遣小野妹子為正使，吉士雄成為副使，鞍作福利為通事，作為第三次遣隋使，攜帶聖德太子起草的國書前往中國。同時又派高向玄理、南淵請安、僧旻等留學生、學問僧共八人隨同訪華。609年春，日本第三次遣隋使團抵達隋朝都城。當時正是隋朝國勢最為強盛之時，隋煬帝西巡，戰勝吐谷渾，西域高昌國等27國朝貢，煬帝大宴各國使節，並下詔大赦天下。因此小野妹子率第三次遣隋使團入朝時，雖然聖德太子起草的國書上仍有「東天皇敬白西皇帝」的對等稱呼，但使團仍受到了款待。小野妹子將留學生、學問僧作了安排後，於609年9月回國，而通事鞍作福利卻留在中國不願歸去。小野妹子因兩次使隋有功，晉陞官職，位至冠位第一階之大德。
615年，聖德太子又派官居第三階大仁的矢田部造為正使，官居第五階大禮的犬上御田鍬為副使，率第四次遣隋使團赴中國。此時隋朝因煬帝東征高句麗，調兵征糧，民不聊生，各地紛紛起義，國勢漸衰，政局不穩，不久即被唐朝所滅。
第三次遣隋使團跟隨小野妹子到中國的八位留學生、學問僧，多數都在中國留住二、三十年之久，直到唐初才回國。這些人大多是中國移民的後代，本身素質好，留學時間長，而且身處隋唐之際中國封建社會各種典章制度臻於完備的時期，同時又親眼看到強盛的隋王朝驟然土崩瓦解和唐王朝的興起這樣的歷史變動。他們回國後對推動日本社會的變革起了很大作用。如645年在日本發生了日本古代歷史上最重要的一次改革即大化革新。這次改革的發動者和組織者中大兄皇子與中臣鐮足，曾向從中國留學歸國的南淵請安了解孔孟儒家思想和隋唐政治制度，並結合日本國情制訂改革計畫，他們發動宮廷政變，消滅了蘇我氏的勢力，建立起大化新政權。曾經隨小野妹子第三次遣隋使去隋唐留學歸來的高向玄理、僧旻等被聘為新政府的顧問「國博士」，成為大化新政改革的智囊，在實行大化革新，仿效隋唐中央集權制度，建立以天皇為首的日本大一統的封建國家的過程中起了重要作用。
隋代中日文化交流促進了日本推古朝飛鳥文化的興起發展，這是一種以佛教為中心，模仿中國大陸文化的日本古代文化。當時興建了元興寺(即飛鳥寺)、法隆寺、四天王寺等一批著名的大型寺廟。佛寺建築的布局、結構、形式和風格以及佛像、工藝品的製造技藝，都體現了中國魏晉南北朝和隋代建築、工藝技術的直接影響。小野妹子等遣隋使還從中國「獲經而歸」，帶回了各類書籍，尤其是儒家經典、佛經和各種佛教宣傳品，受到日本朝野的重視並加以模仿。如聖德太子撰寫的《三經義疏》，以中國佛經為本，又發表自己的獨到見解，表現作者對佛教經義相當深刻的理解和發揮，這是現存最早的日本人手寫作品之一。聖德太子還和蘇我馬子編修了《天皇記》、《國記》等史籍，這是古代日本仿效中國修史之始。在飛鳥時代，日本朝野上下，模仿中國隋代衣飾文物，社會風俗出現煥然一新的氣象。