晉軍雖然攻下了曹、衛兩國，楚國還是圍住宋都商丘不放，宋國派人向晉國求救。當時齊、秦兩個強國一直在袖手旁觀，晉文公摸不清它們的底，因此，對於是不是繼續進兵同楚國交戰，拿不定主意。中軍主將先軫獻計說：「最好的辦法是叫宋國送一些好處給齊、秦兩國，請它們向楚國討個人情，勸楚國撤圍。我們這裡則把曹共公扣留起來，再把曹、衛兩國的土地分給宋國一部分。楚國和曹、衛是盟國，看到曹、衛的土地被宋國佔去，一定不會接受齊、秦的調停。齊、秦兩國既然得到了宋國的好處，一定會抱怨楚國不聽他們的勸告，就不能不出兵參戰。」(原文見《左傳·僖公二十八年》)
先軫這個從客觀形勢出發，製造矛盾、利用矛盾的策略，得到晉文公的讚賞。晉文公立即照計實行，果然調動了齊、秦兩國出兵參戰。這樣一來，雙方的力量對比就大大有利於晉國了。
楚成王聽到晉國和齊、秦建立了聯盟，感到形勢對自己很不利，同時他了解到晉文公長期流亡在外，歷盡艱苦，熟悉各國情況，而且具有靈活的政治手腕，是很難對付的。因此，他指示楚軍主將子玉要知難而退，暫時避免同晉軍進行決戰。可是驕傲輕敵的子玉沒有看清變化了的形勢，仍然盲目地要求同晉軍決戰。他對楚成王說：「我不敢說一定有把握打勝仗，但是願意和晉軍一決勝負，以堵住那些害怕敵人、說我壞話人的嘴。」楚成王聽了子玉的請求，既不完全同意，也沒有堅決反對，他懷著僥倖取勝的心理，撥給子玉一支人數不多的部隊，作為增援力量。
子玉得到援兵以後，就琢磨著怎樣同晉軍作戰。他耍了一個花招，派使者宛春向晉文公提出了一個「和解」條件：如果晉軍允許曹、衛復國，楚國也可以從宋國撤兵。這個「和解」條件使晉文公很為難。狐偃認為子玉的條件太苛刻，不能接受，主張出兵向楚國進攻。先軫不同意這樣做，他說：「我們名義上是為救宋國而來的，如果我們公開反對楚國提出的條件，而使宋國遭到滅亡，各國諸侯必然會責難我們。這樣，就使楚國成為曹、衛、宋三國的恩人，晉國卻跟這三國都結下了仇。樹敵多了，還能打勝仗嗎」？先軫接著向晉文公建議說：「我們不如私下答應曹、衛復國，條件是他們必須同楚國斷交；同時把宛春扣留起來，激怒子玉來挑戰，這樣，主動權就操在我們手裡了。」先軫的策略是很高明的，他能夠在複雜的鬥爭中，擺脫晉國在外交上的不利處境，既不得罪宋國，又拆散了楚國和曹、衛的同盟，使楚國陷入孤立地位。晉文公欣然採納了他的建議，當時就下令把宛春扣留起來，並且答應曹、衛兩國復國。兩國在感激之下，都同楚國斷了交。這樣一來，真的把子玉激怒了，他立即率領楚軍和其他盟國的軍隊開向曹都陶丘，攻打晉軍。
晉文公見楚軍逼近，不但不派兵迎擊，反而命令晉軍向衛國境內撤退。晉軍有些將士不明白這是怎麼回事，感到很奇怪。狐偃向大家解釋說：「出兵打仗，理直的軍隊士氣就旺盛，理虧的軍隊士氣就低落。我們的國君在流亡的時候受過楚王的恩惠，曾經答應過楚王：如果晉、楚兩國發生戰爭，一定叫晉軍『退避三舍』。現在我軍後撤，正是對楚國的報答。我們如果說話不算數，那就是楚軍理直而晉軍理屈了。如果晉軍退避而楚軍仍然不肯罷兵，那就是楚軍來犯晉軍，理虧的是楚軍，我們就有理由打它了。」
晉軍按計畫後退90里，撤到衛國境內的城濮。晉軍後撤之後，楚軍將士認為楚國已經有了體面，不想再追擊晉軍。可是主將子玉傲氣十足，不肯就此罷休，命令楚軍繼續前進，一直追到城濮，紮下營寨，準備同晉軍決戰。