清政權興起於今東北吉林省的中南部，以後在傑出領袖努爾哈赤的領導下，逐步統一了女真各部。努爾哈赤於明萬曆四十四年(公元1616年)即汗位於赫圖阿拉(今遼寧新賓縣境)，後定國號為後金，即表示恢複過去金王朝的事業。隨著軍事的發展，又先後移都遼陽、瀋陽。他逝世以後，由他兒子皇太極繼位，開始稱帝。皇太極立志佔有中原，成為統一中國的封建皇帝。他改國號為清，改族名為滿，稱瀋陽為盛京。在他當政期間，不僅在遼西走廊建立了一些軍事據點，並且在長城以北，征服了近邊的蒙古各部，並多次派兵南下，遠及山東等地，還包圍過北京，明王朝當時已經土崩瓦解。他在位16年，死後由福臨繼位，後稱為清世祖。他即位後的當年，即進軍北京，取代了在京僅一個多月的李自成農民軍的政權，然後統一全國，建立了歷時兩個半世紀以上的我國最後的一個王朝。
清王朝仍以北京為首都，沿用明代京師順天府的稱號，另以舊京盛京作為陪都，稱奉天府，並置附郭的承德縣。所以和明朝相似，也有兩京。京城包括宮城(即紫禁城，筒子河環繞的故宮)、皇城(承天門即天安門、地安門、東安門、西安門以內的城區，包括宮城和宮苑區)、內城(正陽、崇文、宣武、東直、朝陽、德勝、安定、西直、阜成等九門以內的城區)以及明代所築的前三門外的外城，當然城內名稱有了一些改動。內城當時只限旗人居住，按方位列置八旗，以拱衛皇居，所以西方圖籍中常稱為韃靼城，以後逐步允許漢人居住。外城則為漢族官民居住區。外城劃分為五城，與明代五城劃分不同。正陽門外為中城，其西為北城與西城，其東為南城與東城。清代時外城獲得較快的發展。京師糧食供應一如明代，賴京杭大運河漕運，年額400萬石。