在很早的時候，我們的祖先就已經同海發生了關係。近年來，我國大陸在原始社會新石器時代創造的彩陶文化和黑陶文化的器物，紛紛在台灣島等地發現。這說明至遲在新石器時代晚期我國已經有了航海活動。周朝成王時，「越裳獻雉，倭人貢暢」(王充：《論衡》)。越裳是古南海國名，倭人是指古代的日本人。這也反映了西周時海上航行已是經常事了。從我國最早的古籍《詩經》、《書經》、《左傳》、《山海經》和《論語》中，已顯現出我國先秦時期勞動人民與海的接觸相當頻繁。春秋戰國正是我國社會大動蕩時期，激烈的戰爭對航海事業提出了更高的要求。這一時期，我國航海活動最發達的主要是從山東到江浙一帶沿海地區，一些沿海地方發展成了優良的海港。其中，吳國、越國和齊國是主要的航海諸侯國。公元前7世紀中期，齊桓公任用管仲為相，改革內政。齊國以靠近大海的地理之便，大興漁鹽之利，進行海洋資源開發，使它有了很大的經濟優勢，終於先後滅掉了30多個諸侯國。公元前651年，齊桓公召集眾多諸侯在蔡丘(河南蘭考縣境內)會盟，周王也派代表參加，齊國的霸主地位得到承認。齊國成為能直接控制環繞山東半島及渤海航行的海上強國，甚至還能控制遠達東海和錢塘江口的航線。吳國的地理環境也非常優越，海上運輸有悠久歷史，被人們稱為「不能一日而廢舟楫之用」的國家。公元前496年，越王允常去世，其子勾踐繼位。吳王闔閭乘機攻越，吳軍敗，闔閭受傷，回師途中身亡。其子夫差繼位後，不忘前恥，公元前494年拜伍子胥等為將，親率水師從太湖出發攻打越國。勾踐未採納大夫范蠡、文種勸告，在實力遠遜於吳國的情況下，與吳交戰大敗於夫椒(今太湖中的西洞庭山)，越都失陷，勾踐不得不向吳國臣服。此後，吳王夫差積極北進，力爭霸主地位。越國人自古擅長航海，對造船航海技術較為嫻熟。他們造的船有適于海戰的戈船，也有民用的扁舟、輕舟、舲〔ling靈〕等。勾踐被吳國戰敗後卧薪嘗膽，在他的率領下艱苦奮鬥十幾年，越國終於強盛起來。公元前482年，勾踐乘吳王夫差率精兵北上到黃池(今河南封丘附近)會盟之機，一舉攻下了空虛的吳都姑蘇(今江蘇省蘇州)，殺死太子友，並派一支軍隊泛海北上進入淮河，切斷了吳王夫差的退路。可見這時的航海活動已具有相當的規模。
春秋戰國時期，航海事業的發展，也加強了我國與朝鮮、日本等近鄰國家的來往。西周時，曾封商代的貴族箕子於朝鮮，戰國時，燕、齊兩地人民為了反抗封建統治，成批地從陸地或海上遷徙到朝鮮去。朝鮮半島曾出土銅鐸、銅劍等物，據考證有一些是戰國時代中國的文物。這些說明春秋戰國時代我國勞動人民已能在黃海進行遠航。此外還有不少中國人為躲避戰禍渡海到了日本。他們帶去青銅器和鐵器等生產工具和水稻種植技術。在日本發現過戰國時期的中國銅劍和貨幣刀錢等文物。我國東南沿海的越人也經常在南海進行航海活動，並通過番禺港(今廣州市)開展海上貿易。航海實踐使人們的地理、天文知識擴展了。沿海居民把大海分為東海、北海等幾個海域，他們已深知海洋氣象特別是風向對航海安全的重要性。天文學的發展為航海的定向定位提供了條件。
秦朝結束了戰國時期分裂的局面，使航海事業得以進一步的發展。秦始皇非常重視航海。統一全國後曾五次巡視各地，其中有四次巡遊海上。如第一次巡遊海上，是在秦始皇二十八年(公元前219年)。這是我國古代史上第一次有計畫有組織的大規模航海。他先上鄒嶧山(今山東鄒縣境內)，立石頌功德，然後封(築壇祭天叫封)泰山，禪(辟基祭地叫禪)梁父(泰山下的小山)，再東遊海上，到渤海灣的黃(今山東黃縣)、腄〔you郵〕(今山東福山縣)兩港，又東到成山(今山東半島成山頭)、芝罘(今屬山東煙台市)。由此南行到琅邪港(今山東膠南縣境內)留住三月，建琅邪台，下令自內地遷徙百姓三萬戶於琅邪台下，免徵12年賦稅。後又渡淮河、浮長江，至洞庭湖，返回咸陽。秦始皇以後又三次巡遊海上，最後一次病死在途中。他的巡遊海上，有其政治、軍事和經濟的目的，也加快了我國航海事業的發展。秦朝除了秦始皇巡遊海上外，還曾有過幾次較大規模的航海活動。徐福東渡日本就是其中的一個重要事件。徐福是戰國末年齊國的一個方士，為求得資助，對秦始皇謊稱自己到蓬萊找長生不老葯，可是仙人嫌禮品太薄，自己已見到仙藥，但不能取到。還說他曾向神仙探問求葯需要多少代價？神仙說：必須帶大量五穀及百工男女數千人才行。「秦始皇大悅，遣振(兒童)男女三千人，資之五穀種種百工而行。」(《史記·淮南衡山列傳》)結果徐福第二次出海後就再也沒有回來。據考證，徐福可能是從琅邪港出發北上，經成山角向西至芝罘港和蓬萊頭，沿廟島群島繼續北上，經遼東半島南端的老鐵山，向東南至朝鮮半島西南海岸，再向東至朝鮮半島東南角釜山，往東南經對馬島，過對馬海峽，到日本北九州海岸，向東進入瀨戶內海，東至大阪灣，最後到達和山歌新宮町熊野津。據日本《和山歌縣史跡名所志》中記載：徐福之墓在新宮町，墓前有石碑，上面刻著「秦徐福之墓」。還記著：「相傳往昔秦始皇時，徐福率童男女五百人，攜五穀種籽及耕作農具渡至日本，在熊野津登岸，從事耕作，養育男女，子孫遂為熊野之長，安穩渡日。」徐福率童男女東渡日本，表明我國在秦代時的航海能力居於世界領先地位。他們的海外開拓精神對後人是極大的激勵。他們把中國先進的文化和生產技術帶到日本，使日本迅速地進入了文明社會階段，並且加強了中日兩國人民海上的友好往來。總之，秦朝開創了我國航海業的新時代。如果說，夏、商、周是我國航海事業的初創時期，那麼，到了秦統一中國後，我國航海事業就步入了它的新的發展時期。
漢朝和唐朝是我國歷史上兩個繁榮強盛的時代，在此期間，造船和航海技術都有了很大的進步。漢武帝時期，漢朝出動強大的水師征服了東甌(今浙江東南部)、閩越(今福建部分地區)、南越(兩广部分地區)等地方割據勢力，鞏固了海疆，為沿海航路的暢通創造了條件，並開闢了北起遼寧丹東南至廣西白侖河口的南北沿海航線、從山東沿岸經黃海通向朝鮮和日本的航線，以及著名的海上絲綢之路。漢武帝極力開闢海上交通，他自己就親自巡海七次，有時一年一次，甚至直到他臨死前兩年，已達68歲高齡時，他還在巡海。三國時期，東吳地處我國歷史上航海最發達的地區。東吳組織的幾次大規模航海，人數都在一萬人以上，最多達三萬多人。船隊先後到達了遼東、海南、台灣以及朝鮮和東南亞諸國。最值得一提的是東抵夷州的航海活動。夷州就是我國神聖領土台灣島。東吳還三次大規模出動船隊開闢了自長江口直達朝鮮的航線。雖未到日本，卻為南朝時開闢中日南道航線打下了基礎。中日南道航線是從建康出發，過長江口和山東成山，然後橫渡黃海，經朝鮮南部和對馬島，到日本福岡，過關門海峽和瀨戶內海，最後到大阪。這條航線要比中日北道航線近得多，當然航海技術也要求更高。南朝劉宋時期，日本曾先後八次遣使者經南道航線來中國，「獻方物」，求詔封。來往中除了中國的文化和生產技術大量傳入日本外，梁武帝時漢人司馬達還把印度的佛教帶到日本，從此日本文化又受到佛教的影響。
漢唐時期的沿海航行，已經比較安全可靠了。船工們積累了豐富的經驗，能夠根據山形水勢來進行正確的引航。特別是到唐朝，航海技術達到了相當高的水平。中國的水手以航海技術高超而聞名於世。他們不僅掌握了亞洲東南信風和季風的規律，而且也有一定的航海天文知識了。唐代宗大曆五年(公元770年)前後，浙江人竇叔蒙還寫出了我國最早的一部潮汐專著《海濤志》。潮汐理論的研究也反映了唐代航海業的繁榮。唐人除利用秦漢開闢的我國沿海航線外，還歷經艱辛，打通了去堪察加半島的航線，並使往來於日本與我國的海上航線增加到八九條之多。
宋元是我國歷史上海上交通最繁盛的時期之一，造船和航海業非常發達，造船技術和航海技術也都有重大的突破。但是在沿海航運上，宋朝主要是使用了漢唐兩代所開闢的航道，在沿海航線方面沒有什麼擴展。這裡需要強調的是元朝的沿海航運事業。元朝以前雖有海運漕糧，但次數較少。大規模海運漕糧，則開始於元朝。為了克服河運的困難和補充河運的不足，元朝統治者對另一條漕運幹線——海運，給予了更大的重視。他們派朱清和張瑄等人監造海船60艘，招募漕丁漕夫，開闢海道運輸。最盛時年運量達360萬石。當時海運漕糧由南向北沿海岸航行，航道上有許多淺灘、暗礁，往往發生船沉人亡的慘劇。海道府根據船戶的建議，在長江口設置了航標船，船上樹立標旗，指引糧船進出。後來又在一些港口設置標旗，並高築土堆，在土堆上白天高懸布幡，夜間懸燈點火，以指揮糧船行駛。這些航標的設置，是我國航運