我國古代陸路交通運輸的動力，說到底主要是靠人力和畜力兩大類，還談不上什麼機械動力。然而，同樣是人力和畜力，其使用的方式、規模、手段、效益等，各個時期卻大有不同。
車的出現是我國陸上交通運輸工具發展史上的一個重要里程碑，而人力車則是人們最先使用的一種車輛。用人力推挽的車輛之載重能力比人肩挑、背負大得多，而且它可以免除人體直接承受重壓。但人的體力有限，因此人力車多是輕便的兩輪車或獨輪車。據古書記載，我國商朝(公元前16世紀—前11世紀)已經能夠製造有輻車輪的輕便兩輪車。秦漢時期(公元前221年—公元220年)把人力兩輪車稱為「輦」〔nian碾〕，一般為皇帝和王公貴族所乘用。漢魏時期，曾盛行一種用人力推挽的獨輪車，貨架安設在車輪的兩側，用以載貨，也可乘人。獨輪車只有一個輪子著地，便於通過田埂、小道。19世紀末期，我國一些大城市裡出現了一種載客人力車。它的主要構件是彈性車輪、鋼片彈簧的懸掛裝置和木製的車廂。車廂前伸出兩根轅桿，是車夫挽車的手把。提起轅桿，乘車人身軀後仰，可減輕挽車力。由於這種載客人力車是從日本傳入的，故又叫「東洋車」。
畜力車的出現，使古人從繁重的推挽車勞動中解放出來，成為車的駕馭者。畜力車比人力車載運能力大，而且速度快，行駛里程遠，曾對人類社會的發展起過很大的促進作用。古人使用畜力作為車輛的動力，是以人類對野獸的長期馴化為先決條件的。以馬為例，它那魁梧的身軀，賓士千里的英姿，一直為人們所讚頌。可是馬並不是生來就是這個樣子的，據說世界上最早的馬，只有一尺左右高，相貌和現代的狐狸差不多。以後經過上千萬年的自然進化，特別是通過上百萬年的人類培育，它才變成供人騎乘和作為車輛動力使用的家馬。我國古代一直習慣用馬來駕車，馬車的出現至少可以追溯到4000年以前。《尚書》中有「服牛乘馬」的說法，夏朝時期的馴馬駕車技術就達到了一定的水平。到了商朝，已經有裝設有輻車輪和車廂的馬車。春秋戰國時期，用馬拉的戰車多少成了國力強弱的標誌，馬作為騎乘之畜也開始為我國古人所普遍使用。豢養馬、鑒別馬的知識技能受到了社會的高度重視。西漢時，為了得到馬，國家專門頒布法令，要求家家養馬，不許10歲以下的馬出關出界。有時為了要馬，不惜發動戰爭，派大將去西域索取驃悍雄健的汗血馬。東漢著名將軍馬援，深刻認識到「馬者甲兵大本，國之大用」，認真總結了前人的相馬經驗，並鑄成銅馬一尊。他說：相馬的知識光靠口耳傳授不行，「傳聞不如親見，視影不如察形」。然而，任何一匹具體的馬，又不可能兼具各種優點，「今欲形之與生馬，則有法難備具，又不可傳之於後」，於是鑄成一尊銅馬，高三尺五寸，胸圍四尺四寸，將良馬的□〔ji積〕中、口齒、身中、唇鬐等各部位的長處集於一身，使人一目了然，而且可以長久存在。馬援鑄的銅馬模型被稱作「名馬式」，受到朝廷的高度重視。利用模型進行相馬術的直觀教育，說明馬援是很有點科學頭腦的。到了魏晉南北朝時期，在用馬方面又有了新的改革，這就是六朝人發明了馬鐙。古代人騎馬不用鐙，甚至到了三國時期還不知道用鐙，所以體力消耗很大。這時發明了馬鐙，騎馬就很方便了。這是一個極其簡單而又有很大實用價值的發明。英國科技史家李約瑟先生說：馬鐙傳到歐洲，促進了歐洲人的騎兵建設。可惜我們無從知道這馬鐙的發明者與最初的使用情況了。馬車具有快速、靈活的特點，因此在畜力車中佔有重要地位。雖然漢朝以後，馬車主要不是作為戰車使用，但作為載客運貨的運輸車輛，卻一直得到普遍使用，並延續至今。現在我國廣大的北方農村，馬車仍然是重要的運輸力量。
牛，也是重要的畜力。在我國，用牛駕車的歷史並不短於用馬，最早使用牛車也在4000多年以前。牛車不如馬車快捷，但也有自己的優勢。尤其是馬匹缺乏時，牛車有不可替代的作用。漢初缺馬，「將相或乘牛車」。(《史記·平準書》)但漢人更願意把牛用於耕地。不過，到了漢武帝後期，王侯們又開始駕乘牛車了。那是出於不得已，因為戰爭，國家少馬。到了魏晉南北朝就不同了，駕乘牛車竟成了富豪貴族以至皇家的一種時髦講究。據說牛性穩實，而只要駕馭得法，其速度也相當可觀，所以受到歡迎。《二十二史考異》說：「古之貴者，不乘牛車，後稍見貴。自靈獻以來，天子至士，以為常乘。」晉代皇帝出行，有五時車、五牛旗的要求。晉人如此重視牛，據說是由於「負重致遠安而穩也」(《晉志·輿服制》)。因此，皇帝的御軺車、御四望車、御衣車、御葯車、御書車等，都由牛駕著，在御道中央行走。另有畫輪車，「至尊出朝堂舉哀乘之」，也是駕牛而行。又有雲母車，也駕牛，專門用來賜予王公；有皂輪車，駕駟牛；還有油幢車、通幔車，都用牛駕車，用以賞賜功勛貴戚。由此可見晉代牛的「身價」之高。據說北魏官員普遍乘牛車。《魏書·晁崇傳》載：天興五年(公元402年)牛大疫，「輿駕所乘巨犗〔jie介〕數百頭同日斃於路側，自余首尾相繼。是歲天下之牛，死者十之八九」。看來，北方貴族與皇家乘牛，較為普遍，牛已成為極重要的運輸動力。在長期實踐的過程中，人們也練就了一身高超的駕牛技巧。《南史·劉瑀〔yu禹〕傳》說：劉瑀和何偃一起去參加郊祀，何偃乘牛車跑在前，劉瑀打馬追上，問何：「你的車子怎麼這麼快？」何偃回答說：「牛駿馭精，所以疾爾。」《宋書·劉德願傳》中還記載有這樣一個情節：劉德願特別擅長駕牛車。他曾在道上立兩根柱子，距離僅僅能通過車輛，在百步之外，他振策長驅，將近數尺時，打牛飛奔，從柱間直過而不觸及柱子。時人都驚嘆他的能耐。這些史實都說明，在古代交通運輸事業中，牛的作用是很大的。
古代的畜力車還用驢、騾作動力。遠古時代，我國內地沒有驢，當然更沒有騾。最初的驢、騾來自西北少數民族地區。根據學者們研究，它們從邊疆引入內地，大約始於3000多年以前的商湯時代。那時，西北少數民族以騾子為「貢品」，獻給帝王將相當作珍貴異獸來玩賞。到了戰國末年，騾子比以前多了一些，但仍屬皇族玩物。漢代陸賈的《新語》里說：「驢、騾、駝、珊瑚、翠玉……山生水藏，擇地而居。」由此可知，在漢代初年，驢、騾的身價，可和珊瑚之類的珍品相媲美。雖然，到東漢時驢、騾開始用於運輸，但只有到了南北朝，西北少數民族帶來了大量驢、騾，並且內地人民逐漸掌握了馬配驢或驢配馬繁殖騾子的方法和飼養知識後，驢、騾的生產能力才被挖掘出來，越來越廣泛的用於運輸、騎乘和耕地。《魏書·蕭寶寅傳》載：蕭寶寅從南朝逃亡北方時，曾藏匿於山洞，向居民「賃驢乘之」。北魏的拓跋燾北攻柔然，「發民騾以運糧」。後來北周武帝進攻突厥，徵發關中公私驢馬全部充軍。可見這時驢、騾的使用，已經不亞於牛馬了。南朝作家袁淑，還把驢子的運輸功勞寫進他的文學作品《驢山公九鍚文》，稱讚說：「若乃三軍陸邁，運糧艱難，謀臣停算，武夫吟嘆，爾乃長鳴上黨，慷慨應邗，峽嶇千里，荷囊致餐，用集大勛，歷世不刊」(《藝文類聚》卷九四)。到了唐朝，在陝西一帶又設立了大規模繁殖驢、騾的牧場，驢、騾的足跡幾乎遍及全國各地。特別是其中的騾大於驢而健於馬，更受到人們的青睞。
此外，用駱駝作為車輛的動力，在西北地區比較多見，無須多說。較為特殊的是，晉代還有用羊拉車的記載。晉武帝時，領軍將軍羊琇私乘羊車，受到司隸校尉劉毅的彈劾。另外還有象車。晉武帝平吳之後，南越獻馴象一頭，於是造作大車駕之。在皇帝車駕出行時，以象車領頭，車載黃門鼓吹手數十人，使越人騎象而行。可見到了這個時期，馬、牛、驢、騾、駱駝以及羊、象等，都在運輸行列之中了。畜力車位居陸上交通運輸的主要地位，正是我國古代交通史的重要標誌。