中國是最早使用車的國家之一。相傳中國人大約在4600年前黃帝時代已經創造了車。大約4000年前當時的薛部落以造車聞名於世。《左傳》說薛部落的奚仲擔任夏朝(約公元前21世紀—前17世紀)的「車正」官職。《墨子》、《荀子》和《呂氏春秋》都記述了奚仲造車。夏人的主要活動區域在河東與河南地區，即今山西南部與河南中西部一帶。考古工作者在河南偃師發現的二里頭文化遺址，是典型的夏文化遺存，其上限恰當夏代建國之初，距今4000多年。這裡出土了大批青銅器，其中大量的刀、錐、鑿、鏟等生產生活用具，說明當時青銅冶煉已有較高水平。這些工具，在製造車輛和開闢道路等活動中，都發揮了重要的作用。夏朝已進入了奴隸社會，在其奴隸主政權機器中，牧正主管馬牛的牧養馴育與使用，車正主管戰車、運輸車的製造、保管和使用。可以認為，這車正和牧正，便是我國早期的主管交通的專職行政人員。夏啟登位後不久，打起了「恭行天之罰」的旗號，在假借天神意志去攻伐有扈氏時，就使用了大批的馱畜和戰車、運輸車。夏朝末年，商湯在伊尹的輔佐下，同樣打起了「恭行天之罰」的旗號，作戰中使用了更多的牲畜和戰車、運輸車，討滅暴虐無道的昏君夏桀，建立了商朝(約公元前16世紀—前11世紀)。據史書記載，商的始祖契，是夏禹的同時代人，到其孫相土的時候，商人已能用四匹馬駕車了。傳至相土的曾孫王亥，商人又學會了用牛來駕車。王亥本人曾趕著牛車，到有易氏的地界(今河北中部)去貿易。武丁時期，商朝國力增強，軍隊駕馭大批戰車向南方拓展，一直插入楚國縱深地區。商的末代君主紂王，也曾頻繁出動大量戰車，把疆土向江淮地區拓展。商代戰車的使用已經十分普遍，車輛製造技術也有很大提高，能夠造相當精美的兩輪車了。在河南安陽，曾發掘出那個時代的馬車坑，有一車四馬二人的，有一車二馬三人的，還有一車二馬一人的。根據發掘的甲骨文中的許多「車」字分析，表明商朝的兩輪車已有一轅、一衡、兩軛〔e厄〕和一輿。中國歷史博物館的商朝車模型是一輛精緻的兩輪車，顯示出當時造車技術的高水平。公元前1066年，周武王姬發調集戰車300乘，勇士3000人，甲士45000人，作為主力東征。同時，又徵調各附庸國大量兵力來參戰。據《史記·周本紀》講，不期而會的諸侯有800多。等到兵抵牧野(今河南淇縣)時，已有兵車4000乘了。商紂王聞訊，趕忙從攻伐夷方的前線調兵回來，結果70萬奴隸兵反戈一擊，商紂王走投無路，自焚而死。周武王滅商後大封諸侯，又接受周公的建議，修建洛邑，開鑿道路，製造車輛，發展交通。西周的車輛有了重大改革。《說文》上說，商代有三匹馬拉的車，謂之驂；周人增加了一匹，謂之駟。河南浚縣辛村周墓出土車12輛，馬骨竟為72架，說明已有六匹馬拉的車。特別是到春秋戰國時期，車輛製造業有了更快的發展。我們僅舉幾個史書記載的事例加以說明。《左傳·定公十三年》載：齊衛兩國伐晉，齊侯想誇耀自己車馬的豪華與精良，事先駕上專車「廣乘」去約衛侯赴宴。席間，齊人謊稱「晉軍來襲」，齊侯便趕忙邀衛侯乘上「廣乘」。於是兩君合乘一車，車上甲士環列……賓士了一陣子，齊人又報告：「沒有晉師到來」。這才止住車馬，衛侯鬆了口氣，齊侯則為他的「廣乘」耐用快捷而得意洋洋。「廣乘」的出現，確實標誌著齊人造車技術的高超。古書還記載：晉人的驛傳車牢固耐用，還善於馴馬，並總結了「養馬經」。秦國的「千乘八返」一事，更是其運輸能力的最好展示。據說秦桓公之子名鍼，擔心哥哥上台後加害於自己，把他的財產裝上千輛車乘，10里一舍，接力運輸，每車八次往返，才全部運到晉國，可見其車輛多且性能好。古書上大書特書的孔子周遊列國，子貢出使吳越和晉國，都說明了當時交通便利和車輛的進步。《墨子·魯河》說，春秋各國造的大車，能裝50石穀子而運轉靈活，即便長途運輸也不折車軸。到戰國時期，車更有了大的改進，特別是車轅開始由單轅改為雙轅，這就更加牢固，載重量也更大了。幾個大國在農業和手工業發展的基礎上，商業和交通也迅速發展起來，萬戶之邑紛紛建成，車輛往來十分頻繁，大街上「車轂〔gu股〕擊，人肩摩」，呈現出前所未有的繁榮景象。
先秦時代的車，總的說來分為「小車」、「大車」兩大類。駕馬、車箱小的叫「小車」，也叫輕車或戎車。駕牛、車箱大的叫「大車」。小車除貴族出行乘坐外，主要用於戰爭。戰國時，由於車戰的發達，戰車的多少成為一個國家強弱的標誌，有所謂「千乘之國」、「萬乘之國」的說法。小車的製作很講究，上面裝飾有各類金屬配件。那時大車被看作「平地任載之具」，只用來拉點笨重東西而已。商周時期的貴族有的把生前所用的車馬連同駕車的奴隸一起殉葬，多的達幾十輛車。
秦始皇統一中國後，實行了「車同軌」，對車輛製造的技術和工藝提出了更高的要求。秦始皇五次大規模巡遊，主要的交通工具就是馬車。秦代人對馬車似乎有著特殊深厚的感情，至今我們還可以從秦朝留下的兵馬俑中，看到當時的戰車、輦車等實物，看到與真人真物幾乎等高的人物與馬匹形象。從1974年開始發掘的秦始皇陵兵馬俑坑中，已出土武士俑800多個，木質戰車18輛，陶馬100多匹，青銅兵器、車馬器共計9000餘件。如按兵馬排列形式復原，三個坑的武士俑可能有7000個，駟馬戰車100多輛，戰馬1000多匹。兵馬俑龐大的陣容，形象地展現出秦軍的兵種編列和武器車輛等情況。1980年出土了兩輛大型彩繪銅車馬，其大小為真車真馬的1/2。一號車為立車，即立乘之前導車。長為2.25米，高為1.52米。單轅雙軛，套駕四馬，即兩驂兩服。車輿呈長方形，車上置一圓形銅傘，傘下立一御馬官俑，雙手執轡〔pei沛〕。輿內有銅方壺、弓、駑、鏃、盾等。四匹銅馬均飾金銀絡頭。鞍具上有編號文字29處，共49字，均小篆體。二號車為安車，即坐乘之轎形車。車身全長為3.28米，高1.04米。車廂分前後兩室，前室為駕駛室，內有一跽〔ji計〕坐的御馬官俑，腰際佩劍，執轡前視。後室為乘主坐席。車廂上有橢圓形車蓋。車亦單轅雙輪，前駕四匹銅馬。這些珍貴文物，完全模擬實物製成，是前所未有的考古發現，反映了我國2000多年前馬車製造的精湛技藝。
到了漢朝，車子有了很大發展和變化，單轅車逐漸減少，雙轅車有了大發展，車的種類增多，且主要用於載人裝貨，而不是戰場了。漢朝最高級的馬車是皇帝乘坐的「輅〔lu路〕車」和「金根車」。據《續漢書·輿服志》描寫，金根車上有「鸞鳥立衡」、「羽蓋華蚤」。高級官吏乘「軒車」，這是兩側有障蔽的車。一般官吏乘「軺〔yao堯〕車」(古代一匹馬駕駛的輕便小車)。貴族婦女乘坐「輜車」，車箱像一間小屋子似的。此外，還有許多供某一特定目的而製作的專用車輛類型。漢朝的大車的樣子和現在的大車相似，車體長，有的帶棚蓋。甘肅武威東漢墓出土了一件木製牛車的模型，車輿前有門窗，門窗上下有欄板。輿後欄有門兩扇，可以開閉。東漢和三國時期出現了獨輪車，這是一種既經濟又實用的交通運輸工具，在交通史上是一項重要的發明。根據歷史記載，諸葛亮北伐時，蒲元創造「木牛」為軍隊運送糧草。許多學者認為當時的「木牛」，就是一種特殊的獨輪車。
特別應該強調的是，漢朝傑出的科學家張衡發明了舉世聞名的記里鼓車，三國時期的馬鈞發明了指示方向的指南車。張衡的科技貢獻是多方面的，他發明的記里鼓車是一種利用減速齒輪系統帶動車上小木人而報告車行里程的機械。每當車行一里或10里時，小木人就會自動擊鼓一下，由擊鼓的次數就可以了解已行走了多少路程。馬鈞是一位卓越的機械發明家，他製造的指南車，是我國古代的一項重大發明。傳說在上古時期有兩個部落，一個姓姜，首領是炎帝；一個姓姬，首領是黃帝。另又有一個九黎部落，首領叫蚩尤，常侵襲姜姓和姬姓部落。後者聯合起來抵禦蚩尤，因有黃帝造的指南車指示方向，終於大敗九黎部落，生擒了蚩尤。還有一個傳說，說西周時，居住在東南亞的越裳氏派使者晉見周成王，歸國時周公為了使使者不致迷路，便造了一輛指南車送給他們。但這些畢竟是傳說，指南車什麼時候由什麼人最先發明，現還無法確切了解。一次馬鈞聽到有人議論指南車只是神話的虛構，根本就不存在，他很不以為然。馬鈞認為古時曾有過指南車，只是現在失傳了，只要肯下功夫研究，把指南車重新造出來並不難。於是他不怕譏笑，排除困難，經過長期摸索，終於研製成新的指南車。這種車是一種由車子和一個小木人構成的指示方向的機械，車中裝有可自動離合的齒輪傳動裝置，並與木人相連，木人有一隻手指向前方。不管車輛朝什麼方向行走，在自動離合齒輪裝置的作用下，木人的手都指向南方。它與記里鼓車都是