我國很早就有了拱橋，至遲漢朝已興造。這種橋是在當時拱式結構墳墓建造技術的啟發下，從伸臂木石樑橋和撐架橋逐步演變和發展起來的。由於拱橋的主要承重構件的外形都是彎曲的，所以也稱為曲橋。據《水經注》記載，公元282年在河南洛陽東六七里有一座用石頭建造的「旅人橋」，「下圓以通水」，這是最早見於記載的石拱橋。保留到今天的最著名的石拱橋有河北趙縣的安濟橋、北京西南郊的盧溝橋和蘇州城南的寶帶橋。安濟橋，即趙州橋，建於1300多年前的隋朝，是一座敞肩式單孔圓弧石拱橋，比歐洲19世紀興建的同類拱橋早了1200多年。在世界橋樑史上佔有重要地位。本書後面將作專題介紹。寶帶橋在蘇州東南葑〔feng封〕門外六里，比趙州橋略晚，始建於唐朝元和十一年至十四年(公元816年—819年)，因唐刺史王仲舒捐獻寶帶資助建橋而得名，是馳名中外的多孔古石拱橋。這座橋總長近317米，有53孔，橋中間寬4.1米，橋兩端寬6.1米，建有石獅和石塔等。為使較高的船艦通過，中間有三個大孔；其他的孔較小，橋墩也做得狹窄，約厚60厘米。寶帶橋最大跨度為6.95米，橋跨與墩寬比是11.6∶1，從而使橋下泄水面積達85%，居世界古拱橋的首位，更展示了我國古代能工巧匠的驚人智慧。蘆溝橋坐落在永定河上，建成於金朝明昌三年(公元1192年)，距今也有800年了。永定河歷來洪患嚴重，有「無定河」之稱。春季又有流冰的危害，因此該橋在築墩工程上，不僅「紮根」牢固，能承受單邊巨大推力，而且把墩體向水流方向築成尖嘴，便於夏泄洪水，春擊流凌，至今安全無恙，傲然挺立。蘆溝橋是聯拱式石橋，長212.2米，加上兩端橋堍〔tu兔〕，共長265米，寬八米多，有11個橋孔。這座橋不僅在工程上有許多突出成就，而且橋上華表、橋欄和石獅等雕刻精美生動，常受到古今中外遊人的讚美。蘆溝橋的石獅是有名的，早在四五百年前就流傳著「蘆溝橋的石獅子——數不清」的民間傳說。1962年，有關人員對千姿百態的石獅進行了清點，共有485個。可是以後又從河中挖出了一隻石獅。誰知河中還有沒有呢？義大利人馬可·波羅看到這座橋後驚奇萬分，他讚美盧溝橋「實在是世界上最好的獨一無二的橋」。
此外，需要提及的是北宋畫家張擇端在《清明上河圖》中所畫的汴梁虹橋。這座橋坐落在北宋京城汴梁(今開封)鬧市區的東水門附近。當時以橋為中心形成「橋市」。橋上人群熙攘，車馬往來，通宵達旦，十分繁鬧。這座橋是單跨木構拱橋，是那一時期木拱橋的代表作。它建於北宋，用木樑柤〔ju居〕接成拱，不用支柱，既易架設又便於通航。虹橋的跨徑近25米，弧高五米，橋寬約八米。它的結構是一種以木構件縱橫相架所形成的穩定的木拱結構。這是一種在當時特有的新型結構，即「虹梁結構」。其整體造型輕盈，猶如長虹飛越河上。這種長跨徑木橋建築是橋樑建築中的傑作，在世界橋樑史上也是十分罕見的。
我國古代的拱橋獨具一格，種類繁多。從造型上看，有駝峰突起的陡拱，有宛如皎月的坦拱，有玉帶浮水的平坦的纖道多孔拱橋，也有長虹卧波，形成自然縱坡的長拱橋。拱肩上有敞開的(如大拱上加小拱)和不敞開的。拱形有半圓、圓弧、橢圓、拋物線、蛋形、馬蹄形、尖拱形和多邊形等多種。孔數上有多孔和單孔，多孔以奇數為多，偶數較少。徐州的景國橋多達104孔。多跨拱橋又有連續拱和固端拱兩種，前者只見於江南水鄉，後者散見於華北、西南、華中和華東等地。拱橋按築料可分為石拱、木拱、磚拱、竹拱和磚石混合拱等。