梁橋是我國古代最普遍、最早出現的橋樑，古時稱作平橋。它的結構簡單，外形平直，比較容易建造。把木頭或石樑架設在溝谷河流的兩岸，就成了梁橋。早在原始社會時，我國就有了獨木橋和數根圓木排拼而成的木樑橋。戰國時期，單跨和多跨的木、石樑橋已普遍在黃河流域及其他地區建造。1972年，在春秋戰國時期齊國的京城山東臨淄的考古挖掘中，首次發現了梁橋的遺址和橋台遺迹，兩處橋樑的跨徑均在八米左右。北魏酈道元《水經注》記錄了在山西省汾水上有一座始建於春秋時期晉平公時的木柱木樑橋。橋下有30根柱子，每根柱子直徑五尺。這是見於古書記載的最早的一座梁橋。
座落在咸陽故城附近的渭水三橋，在古代是很有名的。三橋包括中渭、東渭和西渭橋，都是多跨木樑木柱橋。其中，中渭橋始建於戰國秦昭王的時候，後來秦始皇又作了改建和加固。這座橋全長約525米，寬約13.8米，接近南京長江大橋汽車道寬度；它由750根木柱樁組成了67個橋墩，68個橋孔，平均每孔跨徑為7.72米，中間橋孔跨徑達九米；在木柱樁群上加蓋頂橫樑組成排架墩，再在排架上擱置大木樑，然後鋪上木橋面，橋兩側設雕花欄杆。中間橋孔高而大，兩邊橋孔低而小，呈八字形，既能使高大樓船順利通過，又可以迅速排除橋面雨水，防止腐朽。橋兩端還豎立著華表、鎮水妖石件、石燈柱等，作示標、照明之用。到了漢朝，又重修了中渭橋，增建了東渭橋和西渭橋。漢朝時的梁橋，已經比較普及了。山東省沂南出土的漢墓畫像石上，甚至已刻有石樑橋的圖案。
唐朝時期出現了不少名聞天下的石樑橋。據《唐六典》說，天下著名的石樑橋有四座：河南洛陽的天津橋、永濟橋和中橋，西安的灞橋。灞橋位於西安東北20里的灞水上，是一座石柱墩木樑橋。自漢朝建橋後，兩千年間屢毀屢修，直到清朝道光十三年(公元1833年)花了九個月才建成了今天的多跨梁橋。橋長近400米，67孔，每孔凈跨度六米左右，橋寬約七米。橋墩由六根石柱組成。六根石柱頂端蓋上一根石樑，把它們合成一體，構成了橋樑史上最早的一種輕形墩，即今天所說的石排架墩。這座千百年來作為交通咽喉的古橋，今天已改造成為現代的公路橋。
到了宋朝，人們戰勝自然的能力提高了，又在福建泉州建成了我國第一座瀕臨海灣的大石樑橋萬安橋，即洛陽橋。這座橋橋長834米，寬七米，橋中間有島，島南七孔，島北41孔，每孔跨度約11米。建橋之處正當入海口，水流湍急，當地又多地震颱風，建橋工程相當艱巨。本書下一節對此將作專題介紹。洛陽橋建成後轟動一時，有「天下第一橋」的美譽，因而在當地掀起了「造橋熱」。這個時期福建新建的石樑石墩橋無論在長度、跨度、重量、建造速度、施工技術、橋型和橋樑基礎等方面都達到了新的水平，在中外建橋史上佔有重要地位。突出的可以座落在福建晉江市的安平橋和位於漳州市的虎渡橋為代表。安平橋總長811丈，五華里多，362孔，為世界上少見的古長橋，被譽為「天下無橋長此橋」。虎渡橋最大的石樑長23.7米，寬1.7米，高1.9米，重達207噸，可謂世界上最重的石樑。
隨著社會生產力的發展，梁橋的形式也在不斷變化。例如在我國江南水鄉地區，人們常常把這種橋建造成中間孔高大、邊孔低小的八字式或台階式，兩邊橋頭還砌有外觀非常別緻的幾級台階踏步，以便引人上橋。在紹興至杭州的運河邊還有一種與河流平行的纖道橋。有些古石樑橋在橋下設閘或在橋上設渠道，使一橋多用。據史料記載，在甘肅與新疆交界地區古代被稱作段國的地方，曾建有伸臂木樑橋。這種橋採用圓木或方木縱橫相隔疊起，由岸邊或橋墩上層層向河谷中心挑出，猶如古建築中的層層斗拱。當地人稱這種橋為「飛橋」，在南方木材較多的地區容易見到。有的橋上還有橋屋或橋廊，屋廊內有彩畫、佛座仙像，橋景似花，所以稱它為花橋。逢年過節花橋又成了人們娛樂、趕集、趕廟會的場所。如廣西三江程陽橋就是把功能與裝飾有機結合在一起的著名花橋。此外，還有木撐架橋以及伸臂木樑與撐架相結合的梁橋等。