公元前206年，劉邦集團建立了漢朝。兩漢(建都長安的西漢和建都洛陽的東漢)400餘年的統治，使封建生產關係和政治法律制度有明顯發展。它是我國封建社會的重要發展時期，也是我國封建法律制度鞏固和進展的階段。「漢承秦制」，法律制度上取法於秦，為適合當時政治需要，又有重要興革，所以漢律對秦律既有繼承又有發展。
劉邦初入咸陽時，為了籠絡人心，打著「為父老除害」的旗號，宣布了中國歷史上著名的「約法三章」。其內容很簡單：「殺人者死，傷人及盜抵罪。余悉除去秦法。」其基本點就是保護人身安全和私有財產。這與繁苛的秦法相比，刪繁就簡，去苛從寬，簡明易懂，受到老百姓的熱烈歡迎，使劉邦很快建立了關中根據地，戰勝了項羽集團，取得全國政權，建立了漢王朝。
劉邦建立漢朝政權後，面臨統治全中國的新形勢，三章之法是不夠用的，於是他命丞相蕭何參考秦律制定律令，韓信定軍法，張蒼作章程，叔孫通定禮儀，開創了漢朝立法的新階段。
蕭何原是沛縣小吏，漢代開國功臣。劉邦跟項羽爭奪天下，蕭何常守關中(即今陝西省)，徵兵運糧，大力支援前線。蕭何對封建法律制度的重要性有一定了解和認識，甚至偏愛。有一次，劉邦攻入咸陽城時，將領們爭先恐後去搶奪金銀財寶，唯有蕭何一人跑到秦朝丞相御史的辦公室去收繳秦時的律令圖書資料，為新王朝的立法作資料準備。
蕭何適應漢初的客觀需要，制定了《九章律》。該律在《法經》和《秦律》六篇(盜、賊、囚、捕、雜、具)的基礎上，新增加了三篇，即戶律、興律和廄律。戶律規定戶籍、婚姻、賦稅；興律規定徵發徭役、城防守衛事項；廄律規定畜牧牛馬管理、驛傳事項。可見，所增三章，多為民事、行政、經濟等法規。《九章律》是漢代的重要法典，是漢律的基本組成部分，漢代400餘年間，歷代雖有增刪，但主要內容沒有多少變化。
叔孫通是一個儒生，先是項羽部屬，後帶了100多個儒生，參加了劉邦起義軍，任博士官。他懂得朝儀。劉邦為「正君臣之位」，命他制定有關朝廷禮儀的法規。漢惠帝劉盈即位後，任命叔孫通為奉常官，命他制定有關宗廟儀禮的法規。叔孫通制定了《傍章律》18篇。
《傍章律》對維護朝廷尊嚴，樹立皇帝權威起了重要作用。在未制定《傍章律》以前，劉邦登基稱帝，宴請群臣，在宴會上群臣飲酒爭功，有的醉得狂呼亂喊，有的拔劍擊柱，鬧得杯盤狼藉，一蹋糊塗。七年後，有了《傍章律》，情況完全不同了。每當朝會，皇帝御輦一到，百官山呼，依次奉賀，很是威風。公元前200年，為長樂宮建成舉行宴會，群臣前來朝賀。朝賀的儀式按照《傍章律》的規定，設兵張旗，文臣武將排列整齊，進退有序，儀仗威嚴肅靜，群臣不敢喧嘩失禮，那些平時驕橫不拘的將領，一個個變得規規矩矩，恭恭敬敬，與前次宴會形成鮮明對比。漢高祖劉邦高興地說：「今天我才知道當皇帝原來如此尊貴啊！」
漢朝經過「文景之治」的昌盛時期之後，社會安定，經濟繁榮，國力漸強。到公元前140年漢武帝劉徹即位後，「外征四夷，內興功利」，民族矛盾和階級矛盾又激化了。在這種情況下，漢武帝加強了立法活動，命張湯作有關宮廷警衛的《越宮律》27篇，張湯的父親是長安丞，對法律比較熟悉。張湯耳濡目染，深愛法律，掌握了法律知識，後來成為西漢著名法律家。他適應漢武帝加強中央集權的需要，通過嚴刑峻法，打擊郡國諸侯割據勢力，對於當時政權的穩定，國力的增強有重要意義。漢武帝命趙禹作有關朝見禮儀的《朝律》六篇，以及其他單行律令。趙禹也是漢武帝時的法律家。他為官清廉，剛直不阿。辦案時，嚴格依照法律條文審理案件。這時立法的特點是數量繁多，刑罰嚴峻。《漢書·刑法志》記載：「律令凡三百五十九章，大辟四百九條，千八百八十二事，死罪決事比萬三千四百七十二事。文書盈於幾閣，典者不能遍睹。」律令文書堆積如山，連司法官吏們都不可能全部看完。「事」，是用來就某些事類作出的彌補律令不足的專門規定；「決事比」，是比照斷案的判例，在律、令沒有規定時，可以比照判例定罪量刑。
這樣，《九章律》9篇、《傍章律》18篇、《越宮律》27篇、《朝律》6篇，構成了歷史上所稱《漢律》60篇。這些律令大都已失傳，我們只能從清人沈家本所著《漢律摭遺》和今人程樹德著《九朝律考》中的《漢律考》略知其中內容。