相傳禹繼堯舜之後建立了夏朝。夏是中國歷史上第一個奴隸制國家。代表奴隸主階級的夏王，發布各種命令，當時叫誥、訓、誓等。這些都是夏朝法律的表現形式。例如，《尚書·甘誓》記載，夏後啟準備討伐有扈氏時，在「甘」這個地方(今陝西省戶縣西南)發布戰爭動員令，史稱為「甘誓」。這個動員令說，有扈氏犯了不敬上天和不重用大臣的罪行，引起天怒人怨，現在我奉上天的意志對他進行懲罰。接著，他命令士兵們要勇敢打仗，表現好的在先朝神位面前給予賞賜，不奉行命令的，在社神(祭祀土地的神壇)面前予以懲罰，變為奴隸或殺掉。這種命令就是夏朝的一種法律形式。
刑，是夏朝法律的另一種形式。刑的起源同戰爭有關。刑起於兵，兵刑同源。原始社會時，氏族、部落之間常常發生武力衝突，在戰爭中捉到的俘虜一般是殺死了事。當時殺死俘虜的手段是很殘酷的，有割耳、截鼻子、挖眼睛、斷手足、斬頸、剖心等等，這是原始人的習慣。進入階級社會後，社會生產力提高了，俘虜不再殺死，而是驅趕他們去勞動，成為奴隸。奴隸主對奴隸握有生殺大權。這樣，殺害俘虜所用的種種殘酷手段統統以「刑」的形式加到奴隸們的頭上。後來，對非奴隸的其他社會成員的違法行為也處刑了。所以，早期古代的「刑」字，既有懲罰犯罪的意思，又作為一般意義上的「法」字使用。
夏代法律在古文獻稱「禹刑」。《左傳·昭公六年》：「夏有亂政，而作禹刑。」其實，以「禹刑」來稱呼夏朝法律，是表示對開國君主和傑出祖先禹的崇敬和懷念。西漢的《尚書大傳》中有「夏刑三千條」的說法。東漢鄭玄為《周禮》作註解時也說夏代的刑法，有死刑200條，宮刑(毀壞生殖器)500條，臏〔bin鬢〕刑(鑿去膝蓋骨)300條，劓〔yi易〕刑(割掉鼻子)1000條，墨刑(在犯人面上或額上刺刻並塗墨)1000條，加起來共3000條。這些都是後人的追述，只能作為參考了。
據《左傳·昭公十四年》引《夏書》說，著名司法官皋陶制定刑法時，規定了「昏墨賊」三種罪。「昏」，是掠奪的意思，相當於今天的強盜罪；「墨」，是不潔的意思，相當於今天的貪污罪；「賊」，是相當於今天的殺人罪。凡犯這三種罪的都處死刑。此外，還有不孝罪。夏代血緣關係有很強的約束力。《孝經》中說：「罪莫大於不孝」，說明不孝罪是一種重罪。
夏代已經有被稱為「五刑」的刑罰。這五種刑罰就是墨、劓、剕〔fei廢〕、宮、大辟(殺)。
墨刑，又稱黥〔qing晴〕刑，是在罪犯面部或額上刺刻後塗上墨的刑罰。
劓刑，是割掉鼻子的刑罰。
劓刑重於墨刑。剕刑，又稱刖〔yue月〕刑，是鋸斷犯人的腳的刑罰。古時劓刑用刀，剕(刖)刑用鋸。
宮刑，是割掉男犯人的生殖器，閉塞女犯人的生殖器官的刑罰，最初用來懲罰淫亂罪。
大辟，是殺頭處死的刑罰。
相傳上述五刑是禹繼堯舜之後建立夏朝時創製的。