從清朝建立到鴉片戰爭爆發(1840年)，是清朝前期。清朝時中國歷史上最後一個封建王朝，它總結了以往歷代的統治經驗，建立了一整套的政治軍事制度。然而，延續了2000餘年的封建制度已走到了它的盡頭，這一衰敗的軌跡在軍制上的反映同樣明顯，清代前期兵制的演變就是證明。
清朝前期的軍事領導體制既有承襲歷代王朝舊制的一面，又有保持滿族傳統特點的一面。最高軍權由皇帝掌握，皇帝未成年前，由攝政王暫時代理。中央最高軍事領導機構，清初是議政王大臣會議，雍正以後是軍機處。
議政王大臣會議創始於後金政權的創建者努爾哈赤(公元1616—1626年在位)時期，具有八旗旗主共主國政之意。清入關後，凡軍國重務不由內閣票發者，都交議政王大臣會議議處。康熙(清聖宗年號，公元1662—1722年)、雍正(公元1723—1735年)時期，隨著中央集權的加強，旗主勢力被削弱，議政王大臣會議的地位和作用也隨之衰落，至乾隆五十六年(公元1791年)終被廢止。軍機處逐漸成為最高軍事機構。
雍正時，因用兵西北，急需一個得力的機要班子，於是在雍正七年(公元1729年)設立軍機房(亦稱軍需房)。雍正十年(公元1732年)更名辦理軍機處，簡稱軍機處。其主要職責是「掌書諭旨，綜軍國之要以贊上治機務」(《清光緒會典》卷三)，包括每日晉見皇帝，為皇帝擬寫諭旨，和皇帝商議軍國大事。所以成立不久，便取代了議政王大臣會議的作用，成為實際上的軍事中樞機構。在軍機處任職的沒有定員，多時有六七人，一般從親王、大學士、尚書和侍郎等高級官員中選任，稱為軍機大臣，通稱大軍機。任命時也按資歷和職務高低分別稱為軍機處行走、軍機大臣上行走、軍機大臣上學習行走等。其僚屬稱軍機章京，又稱小軍機，由內閣中書等官員中選調，乾隆時定為滿漢兩班，每班各八人，後增至四班32人。每班有領班、幫領班各一人，滿語稱為達拉密。
清朝仍設有兵部，但其權力較明朝時要小得多，僅僅負責管理全國綠營兵籍和綠營武官升轉之事，不是統御機構。
八旗制度是滿洲社會特有的制度。在統一女真各部的過程中，努爾哈赤創建了八旗制度。明朝萬曆十七年(公元1589年)，努爾哈赤把他率領的軍隊分為四部，分別稱為環刀軍、鐵鎚軍、串赤軍、能射軍，並用黃、白、紅、藍四種顏色的軍旗作為識別的標誌。萬曆四十三年(公元1615年)將四軍擴編為八軍，以正黃旗、鑲黃旗、正白旗、鑲白旗、正藍旗、鑲藍旗、正紅旗、鑲紅旗為名，至此，八旗兵制初具雛形。
八旗制度的特點是兵民結合、軍政結合、耕戰結合。八旗不但是軍事組織，也是社會行政組織。滿族實行成年男子皆兵的制度，所有滿族成員都納入八旗組織中。八旗的編製情況是：以牛錄為基本編製單位，300丁為一牛錄，設牛錄額真統領。五牛錄為一甲喇，設甲喇額真率領。五甲喇為一固山，由固山額真率領。漢語稱固山為旗，八固山即八旗。後來，牛錄額真又稱為佐領，甲喇額真又稱為參領，固山額真又稱為都統。後金天聰五年(公元1631年)，開始創建漢軍旗制，先設立漢軍一旗。到後金崇德七年(公元1642年)擴編為八旗。蒙古八旗也在同一年編成。所以清朝入關時共有滿、蒙、漢旗兵24旗。
滿洲八旗每牛錄300丁，蒙古、漢軍八旗每牛錄200丁。清軍入關以後，隨著形勢的發展，八旗制度也發生了一些變化。每牛錄的丁數減為百餘丁，而每甲喇所轄牛錄數則有增加。過去各旗歸各旗主掌握，入關後，隨著中央集權的加強，旗主的權力被削弱，八旗全歸皇帝統帥。協助皇帝統帥八旗的是八旗都統衙門。
清朝統一全國後，將八旗分為京營和駐防兩部分，各有10餘萬人。京營八旗又稱為禁旅八旗，是都城禁衛軍。其中由領侍衛內大臣率領的侍衛和親軍直屬於皇帝的正黃旗、鑲黃旗、正白旗，負責侍衛皇帝、保護皇宮，稱郎衛；由都統、統領、總統、管理大臣等率領的驍騎營、前鋒營、護軍營、步軍營、火器營、健銳營、神機營等，負責拱衛京師，稱兵衛。駐防八旗由將軍、都統、副都統、守城尉、防守尉率領，分駐於全國各戰略要地。除郎衛是以滿蒙官兵為主外，兵衛和駐防都由八旗滿蒙漢共同承擔，但京營巡捕營由綠營兵擔任。
八旗兵以騎兵為主。在統一全國的過程中，八旗騎兵衝鋒陷陣，具有很強的戰鬥力，是清朝軍隊的主力。但是全國統一後，八旗士兵久不習戰，養尊處優，戰鬥力急劇下降。到平定三藩之亂時，八旗兵只能依賴綠營兵衝鋒，這表明，八旗的主力地位已讓位於綠營兵。
綠營是清朝根據明朝的邊防鎮戍制度，將明朝降軍和新募漢軍改編而成的各省地方軍，因以綠色旗幟為標誌，以營為基本建制單位，故名綠營，也稱綠旗。八旗兵以騎兵為主，不利於在江南活動，因此，以步兵為主的綠營兵逐漸取代八旗兵而成為清朝正規軍的主力。在平定三藩之亂中，綠營兵起了主要作用。綠營兵在極盛時期，曾達到66萬。鴉片戰爭前夕，綠營兵仍有40餘萬。進入近代以後，綠營兵和八旗兵一樣，逐漸喪失了戰鬥力，其地位逐漸被勇營制兵所取代。
綠營建立的主要任務是鎮戍，其編製根據鎮戍需要而確定。綠營建立營制的一個原則是：「按道里之遠近，計水陸之沖緩，因地設官，因官設兵，既聯犄角之聲援，復資守御之策應。」(順治三年二月，淮揚總督王文奎《建立江北綠營揭帖》，轉引自羅爾綱《綠營兵志》)清朝將全國18個省分為11個軍事區，區的最高軍政長官是總督，不設總督的區則以兼領提督的巡撫為最高長官。每個軍事區管轄一至三個省。省的最高長官是提督或兼領提督的巡撫。省下分若干鎮。鎮的長官為總兵。鎮下分若干協，協的長官為副將。協下設營(營也有直屬於鎮的)，營的長官為參將、游擊、都司或守備。營下設汛，汛的長官為千總、把總或外委千總、外委把總。總督、巡撫、提督和總兵，除下屬各單位外，還有親領的直屬部隊，稱標(依次稱作督標、撫標、提標、鎮標)。
總督和巡撫不是武官，不直接統率軍隊作戰。綠營的最高武官是提督，最高編製單位是鎮，最基本的編製單位是營。各級領導機關是衙門。
提督衙門。提督是一省綠營的最高長官，與總督、巡撫並稱「封疆大吏」。提督有陸路提督和水師提督之分。全國設有陸路提督的省份為12個(直隸、江北、福建、湖北、陝西、甘肅、新疆、四川、廣東、廣西、雲南、貴州)。山東、山西、河南、安徽、江西的提督由巡撫兼任。水師提督三個(福建、廣東、長江)，兼轄水陸提督三個(江南、湖南、浙江)。除巡撫兼任外，全國共有18個提督衙門。
提督直轄的提標，一般分為左、右、前、後、中五營，也有四營和三營的。
總兵衙門。總兵的職責和任務是管轄本標及所屬各協、營，鎮守本鎮及所屬地區，受本省提督和總督的雙重節制。全國設水陸總兵83個。總兵所轄鎮標，一般為二—五個營，有的鎮只有一個營。兵額多少也不等，少者一二千人，多者可達四五千人。
副將衙門。副將一般有兩種不同的職責，一種是為將軍、總督、巡撫、提督、總兵、漕督統領軍務，稱為「中軍」；另一種是為督、撫、標、鎮分險守要，統率協標。中軍不另設衙門，只冠以「軍標」、「督標」、「河標」中軍等稱號。全國共設有綠營副將137個，其中19個為水師副將。
參將、游擊、都司、守備等衙門。參將直接統兵，其所屬為營。如果為巡撫、提督管理營務，則稱為撫標中軍、提標中軍。全國共有撫標中軍16個，提標中軍16個。全國督標、撫標、提標、總兵所屬各營參將共177個。
游擊低於參將，但職守相同。全國共有游擊370個，其中水師游擊19個。
都司低於游擊，但職守相同。守備低於都司，其職守為管理營務與糧餉，也有充參將、游擊的中軍官的。
清朝統治者吸取了宋明各代管理軍隊的經驗，對綠營的統御規定了一系列的規章制度，以避免統兵武將擁兵自重，從而保證了軍權的高度集中。終清一代，沒有發生統軍將領武裝割據的事件，這是清朝兵製成功的一面。
總督、巡撫是一個軍區或一個省的最高軍政長官，有監督和調遣綠營的權力，但最後決定權掌握在中央兵部及皇帝手中。提督、總兵是直接統兵的武將，在清初的統一戰爭中，地位十分重要。但戰爭基本結束後，朝廷即採取了以文制武的方法，用督、撫監督和節制提督、總兵，並減少提督，增加總兵，分一鎮為數鎮的方法，以達到消除尾大不掉隱患的目的。
除以督、撫監督和節制武官外，清政府還實行了「將皆升轉」的制度。規定除千總以下的下級軍官外，守備以上的武官凡晉陞後即調往別處，而且士兵不許隨軍官