中國是世界文明古國之一，早在公元前21世紀就建立了奴隸制國家——夏王朝。
夏朝統治者為維護奴隸主貴族的利益，建立了一支奴隸主軍隊，於是原始形態的兵制也隨之產生。
夏朝軍隊由夏王掌握。在確立啟的統治地位的甘之戰中(甘在今陝西戶縣西)，啟要求全體參戰者要嚴格執行命令，對勇敢作戰、執行命令的人給予獎賞，反之則予以懲罰。據《尚書·甘誓》記載：「用命，賞於祖；弗用命，戮於社，予則孥戮汝。」可見，夏朝的軍隊已經有嚴格的紀律。
由於夏朝處在階級社會早期，生產力還不很發達，因而夏朝軍隊的數量不多。例如，夏五世國王少康逃亡到有虞氏時，住在綸(今河南虞城東南)，只有500部屬。後來，少康聯合斟尋氏和斟灌氏兩個部落，推翻了竊踞夏朝的寒浞〔zhuo茁〕，恢複了夏王朝的統治。
夏朝軍隊以步兵為主，但車兵已開始出現。《甘誓》中「左不攻於左，汝不恭命；右不攻於右，汝不恭命；御非其馬不正，汝不恭恭」的記載，證實了車兵的存在。左是車左，執弓主射；右為車右，執戈矛主刺殺；御者居中。一輛戰車，三個乘員，與後來商朝車兵編製一樣。另外，《司馬法》中將夏代戰車稱為鉤車。
夏朝軍隊使用的武器，主要是木石製造的戈、矛、斧、殳〔shu書〕和弓箭，也有少量的青銅兵器。
夏朝時還沒有常備軍，只有由貴族組成的平時衛隊，作為夏王的警衛。如果發生戰爭，夏王就臨時徵集奴隸主組成軍隊進行戰鬥。
商朝兵制是在繼承夏朝兵制的基礎上形成的。商王是軍隊的最高統帥，經常親自率軍出征、主持戰爭動員和兵員徵集。商王下面設有師長及各級執事官，平時管理所屬的「眾人」(平民)和奴隸，從事生產勞動，戰時率領由「眾人」組成的軍隊參加戰鬥。隨著社會的發展和戰爭的需要，商王開始把部分貴族和平民集中起來，編為常備軍。但直到商朝晚期，亦民亦兵的民兵仍然是商朝軍隊的主要成份。
商朝的兵役制度，主要是臨時徵集的徵兵制。這種徵兵方式，當時稱「登人」。甲骨文中常有「登人三千」、「登人五百」的記載，最多的一次徵集了一萬人。徵集的對象主要是平民，有時為彌補兵力不足，也把奴隸編入軍隊。如牧野之戰中，紂王把奴隸臨時武裝起來，抵抗周武王的軍隊，但商朝奴隸陣前倒戈，使商紂王迅速潰敗。
商朝軍隊的編製，根據古代文獻和甲骨文記載，大概在武丁及其以後時期已有「師」、「旅」、「行」等幾級編製。從武乙時期卜辭記載的「王作三師右、中、左」(《殷契粹編》597)看，師可能是當時軍隊的最高編製單位。旅是師以下的編製單位，卜辭中有「左旅」、「右旅」、「王旅」的記載。卜辭中也有關於「行」的記載。據研究，一行由100人組成，左、中、右三行組成一大行，三大行組成一旅，一旅1000人(包括指揮、後勤、通訊等機構的人員)，三旅組成一師，一師3000人。
商朝軍隊由步兵和車兵組成。步兵和車兵分別編組，協同作戰。戰車一般由兩匹馬駕挽，車上甲士三人，居中的駕車，居左的持弓，居右的握戈。車下還配備若干步行的徒役。此外，有的考古學家認為，騎兵和舟兵在商代可能也已開始出現。
臣服商王的各方國也有軍隊，以各自首領(方伯)為統帥。方國的軍隊除維護本方國的統治外，還要聽從商王的調遣，擔負征戍任務。
商朝軍隊的武器裝備主要有戰車、弓箭、戈、矛、刀、斧、鉞、干盾、矢簇、頭盔、鎧甲等。大部分兵器都是用青銅製造的。
商朝設立了培養訓練各級貴族的學校。王室學校稱「明堂」，一般貴族學校稱「序」和「庠」。學校教育集中在射(射箭)、御(駕車)、舞(軍體)三個方面。另外，商朝也通過狩獵活動訓練軍隊。根據甲骨文記載，商朝的田獵活動採取的是「燒山引獸，放火尋角」的古老圍獵形式。車兵、步兵和徒役編為左、中、右三行，根據地形布陣、舉火、設防。這種田獵活動不僅用以捕殺野獸，還用於捕捉羌人，作為人牲或奴隸。
商朝末年，紂王(帝辛)實行暴力統治，殘酷壓榨平民和奴隸，以滿足他的窮奢極欲。紂王到處營建離宮別館，甚至建「酒池」、「肉林」。紂王還連年對外用兵，大肆征伐，從而更加激化了國內階級矛盾。在這種情況下，西部正在興起的周族，在周武王領導下，經過牧野之戰，推翻了商朝的統治，建立了周朝。因為定都鎬京(今陝西西安西南)，為了與周平王東遷洛邑(今河南洛陽東北)後的東周相區別，史稱西周。
西周的兵制繼承商朝制度，但也有所發展，是奴隸社會兵制的典型。
西周建立了強大的常備軍。按照分封制原則，周天子(即周王)規定了天子直轄的軍隊和諸侯國掌握的軍隊的數量。天子直轄的軍隊有宗周六師和成周八師(也稱殷八師)。前者是守衛鎬京的，因位於西部，所以也稱「西六師」；後者是駐守在洛邑的，用以鎮懾集中於此的商朝貴族。師的編製員額，有的學者認為每師一萬人，也有人認為每師3000人。即使以每師3000人計，當時周天子掌握的軍隊也已達到五萬餘人，是一支巨大的軍事力量。諸侯國也有軍隊，但數量不得超過周天子規定的限額。據記載，方伯可設二師，諸侯可設一師。
西周軍隊的指揮權集中在周天子手中。周天子是天下的共主，全國軍隊的最高統帥。諸侯國的軍隊必須聽從周天子的統一調度，即所謂「禮樂征伐自天子出」。諸侯除周天子授權賦予征伐外，均無權擅自進行征戰。諸侯國軍隊的統帥——卿，由周天子任命。為了完善軍隊領導體制，西周開始實行司馬制。中央設立大司馬，協助周天子管理軍隊事務，以下逐級設立軍司馬、都司馬、家司馬。這一制度保證了軍隊集中統一的指揮。
西周的兵役制度是徵兵制，但它帶有鮮明的等級色彩。周天子和諸侯的親兵(「虎賁」)是從「王族」或「公族」中徵集的，屬於貴族子弟兵。車兵稱甲士，是從「國人」(平民)階級中徵集的，步卒(步兵)是從庶人(自由民和農業奴隸)中徵集的；廝徒則是從奴隸中徵集的。從總的情況看，「國人」是西周兵員的主要來源。「國人」的主要任務是服兵役，其服役年齡一般為20歲至60歲。服現役的稱「正卒」，另外還有相當於現在預備役的「羨卒」。按規定，西周的「野人」 不能服兵役，國野界限非常清楚。
西周軍隊的主力軍種是車兵，車戰是主要作戰形式。戰車與步卒混合編組。每乘戰車有30名乘員，其中甲士10人(車上三人，車下七人)，步卒15人，徒役五人。
西周的軍事訓練分為兩個階段，一是學校教育時期，二是軍隊的訓練演習時期。宗周設有辟雍，各諸侯國的國都設有泮宮，專門培養貴族子弟。教育的內容包括禮、樂、射、御、書、數六個方面，其中又以樂、射、御為重點。古代樂舞結合，學習樂舞實際上就是練習兵器的使用。西周的軍事演習一般在農閑時通過狩獵方式進行。據《周禮·大司馬》記載，這種訓練活動一年四季都可能進行，名稱各不相同：春曰蒐〔sou搜〕，夏曰苗，秋曰獮〔xian顯〕，冬曰狩，其中尤以冬狩的規模最大。訓練的內容包括列隊布陣、軍前誓師、夜戰宿營、獻擒慶賞等。在出征前夕，周天子也往往以狩獵方式檢驗部隊的戰鬥力。
西周軍隊的紀律非常嚴格。在訓練和作戰時，部隊集合時遲到者受誅，違抗命令不勇敢衝鋒者受誅。《師旅鼎》銘文記載，師旅的眾仆未能按指令隨大部隊征戰，統帥白懋父事後嚴厲批評師旅並處以罰金。