城濮之戰是春秋時期第一場大規模的爭霸戰，以晉、楚兩國為首，當時四個最強大的諸侯國和幾乎所有二流國家都參與了這場戰爭。眾所周知，戰爭的結果是楚國失敗，晉國勝利。這場看似在一天之內就結束的戰爭，其實是一個持續長達四個月的過程。四個月中，交戰雙方大量使用謀略、外交、心理博弈和軍事手段，經歷了諸多周折，才來到城濮這個小地方，面對面地拔刀相向。
孫子說：「善戰者，制人而不制於人。」意思是善於用兵的人，可以調動敵人前來求戰，而不會被敵人調動。城濮之戰前的四個月，晉國人一直有計畫地使用牽制戰略，企圖迫使楚國人離開宋國，北上尋求決戰。而當這一天終於來臨的時候，晉文公又突然感到了一絲害怕。
他害怕楚軍的戰鬥力。
齊桓公縱橫中原三十年，尚不敢與楚國人放手一搏；宋襄公不自量力，在泓水被楚國人打得頭破血流。他，會步宋襄公的後塵，成為眾人的笑柄嗎？
這種擔憂，在他遠遠地觀望了楚國人嚴整的營寨之後，變得越來越強烈。有一天，他聽到自己的營寨中有人在唱：「原野之草茂而盛，我們舍故土而謀新地。」唱者無心，聽者有意，晉文公把群臣召集起來，問大家這首歌究竟預示著什麼。
狐偃看出了他心裡的猶豫，很直接地說：「開戰吧，打敗敵人，就可以號令諸侯。萬一不能打敗敵人，咱們退守晉國，有山河之險，也沒什麼好怕的！」
晉文公低下頭，問道：「那我們欠楚王的恩情呢？」
這句話充分暴露了他臨陣的膽怯。大敵當前，不去想怎麼打敗敵人，而在念叨敵人的恩情，難道不是很滑稽嗎？
欒枝與狐偃相互對視了一下，馬上介面說：「漢水以北諸多姬姓諸侯，都已經被楚國消滅盡了，您不能因為楚王的小恩小惠而忘記這種奇恥大辱啊。別猶豫了，打吧！」
晉文公很快地看了欒枝一眼，又低頭撫弄著茶杯說：「我昨晚做了一個夢，夢見我和楚王打架，他將我打倒在地，而且伏在我身上吸我的腦髓，好可怕！」
「那是好事。您以面朝天，是得天下；楚王以面朝地，是伏首認罪。」狐偃即刻高聲說道，聲音中滿是興奮。
晉文公看看欒枝，又看看狐偃，再看看欒枝，深深吸了口氣，說：「那麼，準備開戰吧。」
晉文公這個所謂的夢，是確有其事，還是他編出來的，史學界沒有過多的研究。但是，不管這夢是真是假，都說明了他在潛意識裡很害怕與楚國人開戰，因而找出種種理由來逃避這場戰爭。
欒枝和狐偃及時斷絕了他要逃避的念頭。
就在此時，對面的楚軍大營中，成得臣也做了一個奇怪的夢。他夢見黃河之神突然顯靈，並且對他說：「把你的馬冠馬纓都給我，我將賜給你孟諸之麋。」
說明一下，成得臣有點小手藝，從楚國出征之前，他親手用鹿皮和玉石打造了一套馬飾，但一直沒捨得用。孟諸是宋國的一個大湖的名字，麋則是湖邊水草豐美之地。黃河之神要用孟諸之麋換成得臣的馬飾，喻意很明白：你給我馬飾，我就讓你得到宋國。
這筆生意實在是太划算了，但是成得臣也不知道怎麼想的，回覆了黃河之神兩個字：「不行。」
醒來之後，他還將這個夢講給屬下眾將聽。眾人面面相覷，不知道說什麼好。他的兒子成大心和部將斗宜申越想越不對勁，但又不便直接勸諫他，於是請一個叫榮黃的人前去做工作。
成得臣一聽榮黃的來意，連忙擺擺手說：「不可能，那是我的心愛之物，誰都不給，勸也沒用。」
榮黃不死心勸道：「只要對國家有利的事，就算是死也應該去做，何況只是區區一套馬飾？將它獻給河神，軍心必定大振，您又有什麼好留戀的？」
成得臣不耐煩道：「這裡沒你的事了，出去吧。」
榮黃出來，對成大心和斗宜申說：「不是神要令尹失敗，而是令尹自己要失敗啊。」
公元前632年四月，成得臣派部將斗勃前往晉軍大營下戰書。戰書上說：「請派勇士來和我們玩玩，您憑欄觀看，得臣拭目以待。」
晉文公派欒枝答覆說：「我明白您的意思了。楚王對寡人的恩惠，寡人一直不敢忘懷，至今銘記在心。因為對楚國懷有這種感恩之情，即便是對令尹您，寡人也十分敬畏，所以才一退再退，來到了這裡。但現在實在是退無可退了，麻煩您轉告手下眾將，整頓好軍備，認真完成楚王的使命，咱們明天一早戰場上見！」話雖謙遜，然而綿里藏針，鬥志昂然。
第二天清早，晉軍集結了兵車七百乘。晉文公檢閱部隊，滿意地說：「井然有序，可與楚人一戰。」
楚國人擺出來的陣勢是：成得臣自領中軍，並以「若敖六卒」為中軍護衛，斗宜申率領左軍，斗勃率領右軍。至此，成得臣對自己仍抱有必勝的信心，他的戰前演講只有六個字：「今日必無晉矣！」
針對楚軍的陣勢，晉軍進行了深入的研究，發現楚軍的弱點在於斗勃率領的右軍——有很大一部分人馬是楚國的僕從國陳國和蔡國的部隊，戰鬥力極其有限，而且鬥志也非常薄弱。晉文公命令下軍的胥臣臼季：不必理會楚軍，先集中力量攻擊陳、蔡兩軍，務必一舉擊破，算此戰的頭功。
打蛇打七寸，抓住對手的弱點狠狠打擊，就是兵法的精髓，一點也不深奧。
胥臣臼季深知重任在肩。戰鬥打響後，他命人給戰馬蒙上虎皮，全力以赴，猛攻陳、蔡兩軍。陳、蔡兩軍一觸即潰，並且波及到斗勃率領的楚軍。沒過多久，斗勃的部隊也宣告潰散。
與此同時，晉國上、中二軍分別與楚國的左、中二軍發生激烈的戰鬥。看到楚國右軍崩潰，狐毛和欒枝帶領晉國的上軍不進反退，欒枝更命人在戰車後面拖著樹枝賓士，造成晉國上軍潰敗的假象。斗宜申率領楚國左軍窮追不捨，經過晉國中軍陣地之時，先軫、郤溱率領中軍的精銳——公族私卒，從中橫插到楚軍的隊列之中，造成楚國左軍極大的混亂，而晉國上軍也殺了個回馬槍，兩面夾擊，將楚國左軍擊潰。
等了四個月的戰爭，居然在不到一個時辰之內便分出了勝負。
成得臣不愧為一代名將，在失利的情況下仍然鎮定自若，不但保持了中軍的穩定，而且逐漸收攏左、右兩軍的潰散部隊，且戰且退，撤離了戰場。
《春秋》記載：「晉侯、齊師、宋師、秦師及楚人戰於城濮，楚師敗績。」《左傳》則進一步補充道：「楚師敗績，子玉收其卒而止，故不敗。」
根據《左傳》的補充，城濮之戰雖然以楚軍的失敗而告終，但是由於成得臣在最後關頭指揮得當，楚軍並沒有遭到毀滅性的打擊。
但是，對於晉文公來說，這個勝利已經足夠了。
城濮之戰後，晉軍佔領了楚軍的營地，將楚軍遺留下來的糧食大吃大喝了三天，才心滿意足地班師回朝。
四個月前，晉國大軍自絳都出發，經過衛國和曹國去救援宋國。四個月之後，晉文公自衛國返回，卻故意繞道去了鄭國的衡雍，與鄭文公簽訂了盟約。
三個月前，鄭文公才親自跑到楚軍大營，給成得臣送去一支鄭國部隊，幫助楚國人打仗。城濮大戰的第二天，他又派人跑到晉軍大營，請求與晉國交好，晉文公派欒枝出使鄭國，同意了鄭文公的請求。新鄭城頭的這棵牆頭草，真是不管東南西北風都刮不倒。
周襄王得到晉文公打敗楚軍的消息，親自前往衡雍表示祝賀。雖說錦上添花不如雪中送炭，但對於晉文公來說，天子的這朵花送得還真是時候。沒有天子的祝賀，城濮之戰僅僅是城濮之戰；有了天子的祝賀，城濮之戰就變成了晉文公稱霸天下的標誌性事件。
為了迎接周襄王的到來，晉文公下了大手筆，命人在踐土建造了一座王宮，以供周襄王居住。五月份，在踐土王宮舉行了一系列令人眼花繚亂的慶祝活動：
先是舉行了盛大的獻俘儀式。據《左傳》記載，在天子面前列隊經過的共計有俘獲的楚軍披甲戰車一百乘、楚軍步兵一千人。鄭文公擔任了獻俘儀式的司儀。這一切，彷彿一百多年前的歷史重演，那還是周平王東遷年代，晉文公的先祖晉文侯打敗犬戎部落，曾在雒邑舉行大規模的獻俘儀式，當時擔任司儀的是鄭國的先君鄭武公。可想而知，現在要鄭文公擔任司儀，就是為了循當年的舊例，以增加這次獻俘儀式的歷史使命感。
另外需要再次說明的是，根據周禮，諸侯獻捷於天子，只能是在有功於四夷的情況下。晉文公搞了這次獻俘儀式，等於把楚國又視為蠻夷之國，開除在中國之外了。
幾天之後，周襄王設宴款待晉文公，不但賜給晉文公帛禮，還舉行了隆重的策命儀式。王室的卿士尹氏、王子虎和內史叔興父三人受天子之命，策命晉文公為「伯（bà）」，也就是諸侯之長。周襄王還賜給晉文公如下物品：
一、大輅之服和戎輅之服（禮服和軍服，相當於清朝的