唐代宗李豫，是唐肅宗的長子，生於開元十四年（公元726年），取名李俶。15歲時被封為廣平王。安祿山叛亂後，他跟隨唐肅宗在靈武招集部隊，被任命為天下兵馬元帥，諸將都隸屬元帥府。當時，唐肅宗剛剛繼位，兵弱將寡，李俶躬身下士，招懷流散，沒多久就招兵數萬人。當時，安祿山已經攻佔了長安，聲勢大振，唐軍多不敢與叛軍交戰。李俶組織勇士阻擋叛軍，多次把叛軍挫敗，士氣為之大振，使戰爭產生轉機。以後，回紇葉護王子率兵援助唐軍，李俶與他結拜為兄弟，合兵進擊叛軍。757年，李俶、郭子儀率朔方等地的軍隊以及回紇、西域兵共15萬人，從鳳翔出發，進攻長安。叛軍大敗，逃出潼關。李俶率軍攻入長安，令行禁止，秋毫無犯，甚得民心。唐軍攻克長安後，李俶又率軍進攻洛陽，叛軍首領安慶緒棄城逃往河北。唐肅宗回到京師後，封李俶為楚王。乾元元年（公元758年）三月，李俶改封為成王，不久又立為皇太子，改名李豫。
上元末年（公元762年），唐肅宗患病，李豫往來侍疾，十分周全。肅宗的病情日重一日，張皇后（即張良娣）懼怕李豫功高難制，便暗中接越王李係入宮，陰謀廢立。一切準備就緒，張皇后矯詔召李豫，圖謀陷害，宦官李輔國、程元振知道後，隨從李豫入宮，以防有變。這天夜裡，李輔國等人率領軍隊逮捕了越王李係，又囚禁了張皇后。唐肅宗知道後驚恐而死，李輔國、程元振等乘機殺死張皇后，擁立李豫即皇帝位，是為代宗。
唐代宗李豫即位時，叛將史思明已被其子史朝義所殺，史朝義佔據洛陽。代宗即位後，再次向回紇請求援助，又任命長子李適為天下兵馬元帥，進攻洛陽。唐軍與史朝義在洛陽北郊大戰，史朝義敗逃河北，叛軍部將多降唐。次年史朝義窮蹙自殺，安史叛亂全部平息。
唐軍收復洛陽後，回紇軍入城殺掠。次年，登里可汗率軍回國，又慫恿部下沿途搶劫。可是，唐代宗為報答回紇助戰，一再遷就，企圖以忍讓換得和回紇的友好關係。
安史叛將降唐後，唐代宗便以為大功告成。公元763年七月，改元廣德，大赦天下，安祿山、史思明的舊將、親族一律不追究責任，各級官吏也都封爵加官，並規定自此以後，刺史三年、縣令五年就可升職，普通百姓也相應地減免賦稅。如此一來，安史舊將一變成為唐朝的節度使，形成了新的藩鎮。他們在各自的轄區內擴充軍隊、委派官吏、徵收賦稅，成為地方割據力量。特別是成德、魏博、幽州三鎮是唐朝中後期最大的割據勢力，稱為河朔三鎮。
唐代宗不僅給予河朔三鎮以很高的待遇，對其他割據者也一再姑息，使得地方節度使肆無忌憚，他們「雖稱藩臣，實非王臣」，在政治、軍事、財政上都完全獨立，實際上是各自獨立的封建軍閥王國。他們的職位或父子兄弟相襲，或由部下推戴自稱「留後」，強迫唐王朝予以承認。他們在地方上又自署官吏，魚肉人民。對唐中央政府形成極大的威脅。由於唐代宗對藩鎮的姑息和唐中央政府的腐敗，中央的權力越來越小。
唐代宗姑息藩鎮的同時，對一些忠於他的大臣又無故猜忌。郭子儀是唐代名將，安史之亂時在河北擊敗史思明。肅宗即位，郭子儀任關內河東副元帥，配合回紇兵收復長安、洛陽，升中書令，進封汾陽郡王。代宗即位後，因其在朝中威望最高，怕他功高震主，因此對他百般懷疑。唐代宗如此賞罰不明，功臣們對朝廷都存有顧慮，不但不肯交出兵權和防地，反而千方百計地擴大地盤，招兵買馬，以擴大自己的實力。如此一來，割據稱雄者越來越多，藩鎮割據的局面已經形成了。
唐代宗時，境內藩鎮割據局面已經形成，西部的吐蕃也不斷侵擾，唐不得不經常性地抽調主要兵力到京西防備吐蕃秋季入侵，稱為京西防秋。
安史之亂爆發後，唐政府調集各地軍隊進行討伐，西北邊兵也參加了征討叛亂的戰爭，邊鎮上只留下一些弱兵殘將。強大起來的吐蕃於756年乘機攻取石堡城，進取唐隴右、河西兩鎮。唐代宗即位後，吐蕃對唐的爭奪有增無已。廣德元年（公元763年），吐蕃率領吐谷渾、党項、氏、羌共20餘萬大軍入大震關（今甘肅隴西縣）、攻涇州，直指奉天（今陝西乾縣），武功等地，唐兵潰敗，京師大駭。唐代宗命李適為關內元帥，郭子儀為副元帥，到咸陽抵禦吐蕃。此時吐蕃軍已逼近長安，唐代宗急忙逃往陝州。第三天，吐蕃入長安城，掠奪府庫錢財，焚毀民房，繁華的長安城變得滿目瘡痍。郭子儀用少數兵卒，虛張聲勢恐嚇吐蕃，吐蕃軍據城15日，驚慌出城。同年，吐蕃又攻入劍南道的松州、維州、雲山城、籠城等地，唐政府受到吐蕃的嚴重威脅。
此後，吐蕃連年入侵，戰爭激烈，唐在鳳翔、涇州、邠州、渭北等地設節度使，駐重兵，抵禦吐蕃。
廣德二年，僕固懷恩叛唐，引吐蕃、回紇等數十萬人進攻長安。僕固懷恩，鐵勒族人，安史之亂時從郭子儀、李光弼作戰，屢立戰功，曾與回紇兵擊敗史朝義，官至河北副元帥、朔方節度使等職。他自恃功高，不滿意朝廷對他的待遇，加之朝廷對武臣猜忌，總想收回兵權，更使他對朝廷不滿。廣德二年，唐代宗命郭子儀為朔方節度使，以宣慰僕固懷恩。朔方將士原本大多是郭子儀舊部，在僕固懷恩手下又吃盡苦頭，聞知郭子儀要來，歡欣鼓舞，紛紛不顧軍紀離開僕固懷恩歡迎郭子儀。僕固懷恩以為唐廷要收拾他，匆忙率兵300逃至靈武，收拾散兵，招引吐蕃、回紇來攻。代宗命郭子儀率軍禦敵，先鋒部隊攻破吐蕃軍營，俘斬百餘。郭子儀屯重兵於涇陽，吐蕃軍挑戰，子儀不出。此時，劍南、嚴武已攻破吐蕃鹽川城。僕固懷恩與吐蕃軍懼怕失去後援，不戰退兵，京師之圍遂解。
永泰元年（公元765年）九月，僕固懷恩又引回紇、吐蕃、吐谷渾、党項等數十萬人入侵，至鳴沙（今寧夏中衛東）暴病而死，吐蕃軍大掠男女數萬人，焚舍而去。同年十月，吐蕃軍至邠州，與回紇相遇，合縱入侵，兵逼奉天，郭子儀說服回紇。使回紇與唐聯兵，共扼吐蕃。不久，郭子儀的先鋒白元光與回紇軍一起在靈台縣之西擊敗吐蕃，斬首5萬餘，僕固懷恩大將仆固名臣也率千騎降唐，吐蕃退軍，形勢有所緩和。
吐蕃退軍是郭子儀等率軍抗擊的結果，宰相元載卻說非人力而為，而是菩薩保佑的緣故。唐代宗寵信元載，便信以為真，下令廣造佛寺，祈望得到菩薩更多的保佑。但這並沒有阻止吐蕃、回紇的入侵，代宗便令眾僧講《仁王護國經》，敵人搶掠一番後歸國，代宗卻認為是眾僧講經有效，退敵有功，對眾僧厚加賞賜，對郭子儀等禦敵勇將卻置之一邊，不聞不問。唐代宗這種賞罰不當的行徑，使天下人盡感寒心。此後，吐蕃連年入侵，戰爭不斷，唐政府不得不花費巨大的財力，在鳳翔、涇州、邠州、渭北，西川等地派駐重兵，以備吐蕃。
大曆二年（公元767年）九月，吐蕃進犯靈州，接著兵逼邠州，代宗命郭子儀率師3萬禦敵，十月，在靈州擊敗吐蕃，京師才得以平安。次年11月，吐蕃10萬兵馬入侵靈武、邠州，邠寧節度使馬王率軍禦敵，擊破吐蕃2萬餘人。九月，郭子儀自河中移鎮奉天，吐蕃入侵靈州，靈州守將白元光擊敗吐蕃2萬軍隊於靈武，不久，又在靈武擊破吐蕃6萬。唐代宗君臣聞訊喜形於色，沉浸在一時的勝利之中。
大曆五年（公元770年）五月，在甘肅徙置民眾于山險要害，用以防備吐蕃的入侵。九月，吐蕃進犯永壽。大曆八年八月，吐蕃寇靈武，搶掠而去。幽州節度使朱滔率5000騎請河西防秋，代宗令赴涇州行營。十月，吐蕃寇涇州、邠州。郭子儀部先鋒將渾瑊與吐蕃戰於宜祿，唐師不利。渾瑊與涇原軍合力作戰，吐蕃軍潰敗而去。不久，郭子儀率軍擊敗吐蕃10萬大軍，唐軍取得重大勝利。
大曆九年四月，代宗命郭子儀等大閱兵師以備吐蓄。代宗又下詔各地出資備邊，以供防秋之用。
大曆十一年春，劍南節度使崔寧大破吐蕃20萬人。四月，西川破吐蕃於望漢城，12月，西川崔寧又在西山大敗吐蕃。大曆十三年四月，吐蕃寇靈州，朔方留後常謙光擊敗吐蕃。六月，吐蕃又進犯鹽州、慶州。同年，回紇登里可汗為了掠奪財物，也進寇太原，殺唐軍民萬餘人，縱兵大掠。唐代州都督張光晟擊敗回紇兵，登里可汗才退走。然而唐代宗為了集中力量抵禦吐蕃，對回紇的不禮採取忍讓態度，力求保持和好關係。
唐代宗在位期間，雖然採取了一些措施防禦吐蕃的入侵，但由於節度使各自獨立，難以駕馭，中央的政策並沒有從根本上解決問題。縱觀整個代宗朝，唐與吐蕃的戰爭，互有勝負，雙方都消耗巨大。此後，吐蕃走向衰亡，唐王朝也日趨衰弱。
代宗受宦官李輔國、程元振的擁立才得以稱帝，即位後對宦官李輔國、程元振十分寵信。李、程自恃定策有功，越加專橫，對代宗的統治構成了威脅。
代宗即位後，李輔國自命為定策功臣，專權用事，甚至不把代宗放在眼