據文獻記載與傳說，在夏王朝建立之前，曾出現過夏部族與周圍其他部族之間爭奪聯盟首領的頻繁戰爭。由於禹治水有功和發展農業生產，夏部族勢力增強，博得了各部族首領的支持，從而順利地得到了部族聯盟首領的地位。禹對三苗的戰爭又取得勝利，將其驅趕到今湖北西北與河南交界處的丹江與漢水流域，進一步鞏固了王權。夷、夏諸族首領完全臣服於夏王朝的統治，成為維護王權的世襲貴族。所謂「禹合諸侯於塗山，執玉帛者萬國」，正是後人追述夏王朝建立統治地位的情景。
夏禹死，其子啟繼王位。這種廢「禪讓」而實行父傳子的王位繼承方式，引起了夏朝爭奪王位的激烈鬥爭。東方偃姓集團首領伯益，首先起而反對夏啟占居王位，結果伯益被殺。西方的同姓邦國有扈氏（傳說在今陝西戶縣一帶）也曾起兵，啟親率大軍進行討伐。啟與有扈氏戰於甘，有扈氏戰敗而被「剿絕」。夏啟經過鞏固王位的激烈鬥爭，確立了王位世襲制。於是眾多邦國首領都到陽翟朝會，啟在鈞台（今河南禹州境內）舉行宴會。這就是歷史上有名的「鈞台之享」。但啟居王位後，對本部族和邦國進行階級壓迫與剝削，過著奢侈腐化生活。《墨子》稱啟「好酒耽樂」，《楚辭·離騷》也說啟「娛以自縱」。
夏啟死後，子太康繼立。太康更加追求奢侈淫樂的生活，於是在夏王朝的統治集團內部，先發生太康兄弟五人爭奪王位的鬥爭，後出現武觀叛亂，雖被平息，但夏王朝統治力量已經削弱。
太康死後，子仲康立。仲康死後，子相立。這時東夷族中勢力比較強大的有窮氏首領后羿，趁夏王朝內部的王權之爭，攻入夏都，「因夏民以代夏政」，奪取了王位。但善射的后羿恃其武力而不修民事，終日以田獵為樂。不久后羿被他的親信東夷族伯明氏成員寒浞所殺。寒浞又命其子澆滅夏的同姓斟灌與斟鄩，殺掉了夏後相。夏後相妻逃回母家有仍氏（今山東金鄉境），生下遺腹子少康。少康長大後做了有虞氏（今河南虞城）庖正。有虞君主虞思以二女為少康妻，並封之以綸。當時少康「有田一成，眾一旅」，積極爭取夏眾與夏民，志在復國。他在斟灌與斟餘眾的協助下，滅掉了寒浞及其子澆。少康又命其子杼滅掉了，從而結束了后羿與寒浞四十年左右的統治，恢複了夏王朝的政權。
少康死後，子杼立。他重視發展武裝和製造兵甲。杼執政後曾「征於東海」，東夷諸族都臣服於夏，受其爵命。夏代中興局面得以形成。夏人對杼十分尊崇，他死後，曾舉行隆重的「報祭」。
夏王朝經過較長一段時間的中興穩定局面，到十四王孔甲時，內部矛盾日趨激化。《史記·夏本紀》說：「帝孔甲立，好方鬼神，事淫亂。夏後氏德衰，諸侯畔之。」《國語·周語》也說：「孔甲亂夏，四世而隕。」所以從孔甲經皋與發，直到履癸（即夏桀）內亂不止。夏桀是一個暴君，不用賢良，不憂恤於民，「百姓弗堪」。後商湯在伐桀誓詞中，提到當時人民咒罵夏桀的話為「時日曷喪，予及汝偕亡」，表明人民對夏桀之痛恨。故湯起兵伐桀時，桀眾叛親離，身死而國亡。