康熙五十二年（1713年）十一月十二日晚，俄羅斯伏爾加河草原上，風雪交加，陣陣狂風使人寸步難行。中國人和隨從的俄國官員、士兵一行34人不得不停了下來。這批中國人，就是著名的「圖理琛使團」，這是清朝第一次派出的官方使團踏上歐洲大地。他們的目的地，是土爾扈特部首領阿玉奇汗的駐地馬奴扎海（位於今裏海以北，俄羅斯境內伏爾加河與哈薩克境內烏拉爾河之間）。
土爾扈特部是我國西蒙古的一支，即厄魯特蒙古的四部之一，原先游牧於巴爾喀什湖以東、准喀爾盆地以北的塔爾巴哈台（新疆塔城）及額爾齊斯河一帶。17世紀30年代左右，居住在天山以北和伊犁河流域的準噶爾部日漸強大，不斷吞併其他各部。土爾扈特部為避免與準噶爾部發生衝突，離開原來的牧地，長途跋涉越過哈薩克草原，於明崇禎三年（1630年）左右西徙到額濟勒河（伏爾加河）與烏拉爾河之間的草原地帶。土爾扈特部雖然遠離本土，但仍然保持著自己的民族習慣、宗教信仰和生活方式，並和清政府保持著密切的聯繫。他們和內地的聯繫路線，一般是經過哈薩克、準噶爾入嘉峪關。康熙三十七年（1698年）後，由於準噶爾部首領策妄阿拉布坦的阻撓，這一道路斷絕。康熙四十八年（1709年），土爾扈特部使者薩穆坦只得借道俄羅斯，途經西伯利亞，由庫倫入境，約於五十年或五十一年春進入北京，途中走了兩年多。康熙帝決定派遣使團前去回訪。
清朝赴土爾扈特部使團由太子侍讀殷扎納、理藩院郎中納顏、內閣侍讀圖理琛和厄魯特人2名、隨從武官3名、土爾扈特部4名、家僕22名組成，共34人。此時，準噶爾部的策妄阿拉布坦仍雄踞西北地區，前往伏爾加河流域，路程較短的西北之道難以通行，只得沿著土爾扈特部使團走過的路線，借道俄羅斯。
康熙五十一年五月二十日（1712年6月23日），使團從北京出發，朝北過張家口，入正黃旗察哈爾境（內蒙古集寧東），經汗山（蒙古烏蘭巴托南），渡過土喇河（土拉河），向北到今鄂爾渾河和色楞格河交匯處，抵達當時的中俄邊境。七月二十三日（8月24日）到達俄國邊境楚庫柏興（沙俄稱色楞格斯克，19世紀時已經荒廢。柏興為滿語，村鎮之意）。使團在此停留了五個月零三天，直到次年正月十四日（1713年2月8日）才等到了俄國彼得大帝同意過境的複信。兩天後，使團啟程前行，分乘70餘輛雪橇，經烏的柏興（烏蘭烏德，在貝加爾湖東南），沿柏海兒湖（貝加爾湖）南岸，於二十五日到達厄爾口城（伊爾庫茨克，在貝加爾湖西南）。俄方以陸路泥濘難行為由，要求使團改從水路前行。當時正值冬季，昂噶拉河（安加拉河）全部封凍。使團在此停滯下來，一邊等待河流解凍，一邊修造船隻。五月初四（5月27日），使團溯昂噶拉河向西北而行。二十三日（6月15日）到達安加拉河與葉尼塞河交匯處的伊聶謝柏興（今葉尼塞斯克）。又改走陸路，翻過葉尼塞河與鄂畢河的分水嶺，到達麻科斯科。又從水路沿揭的河（克特河）而上，到達揭的河與鄂布河（鄂畢河）交匯處的那裡穆柏興。又沿鄂畢河順流而下，西北向經蘇爾呼忒柏興（蘇爾古特）、薩馬爾斯科（鄂畢河與額爾齊斯河交匯處附近），又溯額爾齊斯河而上，經狄穆演斯科（今迭米揚斯科耶），於七月初四（8月24日）到達托波兒（托波爾斯克），與俄國西伯利亞總督噶噶林進行了商談。
八天後，使團啟程，沿托波兒河（托博爾河）西南向到達圖敏（秋明），又沿土拉河（土臘河）到鴉班沁，再次改走陸路，到達費耶爾和土爾斯科（維爾霍圖裡耶），越過歐亞大陸分水嶺——烏拉爾山。經索里喀穆斯科（索利卡姆斯克），再西南行，經喀山、西穆必爾斯科（辛比爾斯克），於十一月十六日（1714年1月2日）到達土爾扈特部附近的薩拉託付（薩拉托夫）。冬季的伏爾加河草原被茫茫白雪覆蓋著，使團只能在此停留過冬。康熙五十三年五月十六日（1714年6月27日），河水解凍後，使團再次前行，渡過厄濟爾河（伏爾加河）。六月初一（7月12日），使團到達目的地——阿玉奇汗駐地馬奴扎海。
使團向阿玉奇汗傳達了康熙的諭旨，商談了相關問題。六月十四日（7月25日）啟程回國，沿原路經托波兒，再次與噶噶林總督進行了會面。然後經塔喇斯科（塔臘）、托穆斯科（托木斯克）等地，於康熙五十四年三月二十七日（1715年4月30日）回到北京。歷時兩年十月余。
使團在出發前，康熙帝下了道很詳細的諭旨，內容主要有六個方面：一是對土爾扈特部阿玉奇遣使薩穆旦前來進貢表示感謝；二是遣回阿玉奇侄子阿拉布珠兒問題正在和俄國商人和策妄阿拉布坦進行協商；三是阿玉奇如提出訂立同盟對付策妄阿拉布坦，要婉言謝絕；四是俄國沙皇如派使者欲接見使團，可予同意，接見時應強調中國「皆以忠孝仁義信為主，崇重尊行，治國守身，俱以此為根本」，國泰民安，熱愛和平，俄國盡可將邊境軍隊調往西邊；五是使團人員在交往時言行要不亢不卑，不準收受禮物，個人品行要嚴加約束；六是使團在途中要調查俄國國情，「俄羅斯國人民生計，地理形勢，亦須留意」。
使團一行，可以說是嚴格貫徹了康熙的指示，完成了任務。回到北京後，康熙接見了主要成員，並賜御膳犒勞。圖理琛將此行所見所聞，用滿、漢兩種文字分別撰寫了《異域錄》，呈獻給康熙帝。《異域錄》在雍正年間出版，不久，歐洲就有法、俄、英、德文譯本。此後，又有日文等多種譯本。因此，雖然圖理琛只是使團的二、三號人物，但後人卻把這個使團稱之為「圖理琛使團」。圖理琛在康熙、雍正初年又多次出使俄國邊境聚落楚庫柏興。乾隆二十二年（1757年），清軍平定準噶爾部叛亂。二十四年（1759年），收復天山南路。至此，清朝版圖包括天山南北路。乾隆三十五年（1770年），已定居在伏爾加河流域達140年左右的土爾扈特部，因不堪沙俄的壓迫，在渥巴錫汗的率領下，衝破重重障礙，終於在次年回到伊犁地區，得到清政府的妥善安置。
《異域錄》詳細記載了圖理琛一行在俄國境內的所見所聞，凡經過地方的聚落、山川、地貌、氣候、動植物、物產、民族、人口、風俗、宗教、交通、兵員等，都有記載，是我國關於歐亞北部地區第一部最詳盡的地理著作。尤其是卷首所收的歐亞北部地圖，被歐洲人評價為不亞於同時代西歐人所繪的這一區域地圖，有時在準確性上還略勝一籌。
我國對歐亞北部高緯度地區的地理知識，在先秦時已經有了一些模糊的認識。漢代的蘇武曾在北海（即貝加爾湖）長期生活。蒙元太宗時，蒙古人和端曾進入北冰洋區域，至元十六年（1279年）在北緯64°附近設立「北海」測景所，但是這些活動只留下了一些地名和很簡單的記載。《異域錄》對該地區的記載相當詳細。圖理琛在伊聶謝柏興（今葉尼塞斯克）見到了極晝現象。「此地相去北海大洋一月程，時夏至前後，夜不甚暗，雖日落夜深，猶可博弈，不數刻，東方即曙而日出矣。」北海即北冰洋，葉尼塞斯克地理位置接近北緯60°,距北冰洋三千里左右，確實是「一月程」。日落夜深，人們還能對坐下棋，圖理琛用自己親眼所見生動地描述了極晝現象。另一件有關動物的記載，可能是圖理琛從俄國人那邊打聽到的：「北地最寒，有一種獸，行地內，遇陽氣即死。身大，重萬斤，骨色甚白潤，類象牙，質柔，不甚傷損，每於河濱土內得之。俄羅斯獲其骨，制碗、碟、梳、篦用之。肉性最寒，人食之可除煩熱。梵名麻門橐窪,華名碩鼠。」這種「碩鼠」，今稱猛獁，也稱毛象，是生存於第四紀冰川時期的古脊椎動物。由於西伯利亞常年冰雪封蓋，因此在凍土層中經常會發現完整的個體，皮肉新鮮完好，就好像剛死不久。當時的科學知識貧乏，人們就誤認為猛獁是生活在地下，「行地內，遇陽氣即死」。據有的專家考證，這條史料是各國文獻中對猛獁的較早較詳細的記載。
圖理琛在寫成《異域錄》一書後，將它呈送給康熙御覽。被後世史學家譽為「盛世英主」、「開明君主」的康熙，在康熙六十年時還與大臣們津津樂道：「今鄂羅斯近海北地有鼠如象，穴地以行，見風日即斃。其骨類象牙，土人以其骨制碗、碟、梳、篦，朕親見其器，方信為實。」所用詞語，與上引《異域錄》的記載極為相似。這說明暮年的康熙肯定仔細讀過這本書，而且記憶力仍很強，對極晝、猛獁等事物依然興趣濃厚。
圖理琛的《異域錄》，不僅僅只是記載了詳細的俄羅斯地理現象，還記錄了俄羅斯的一些政治、軍事狀況。康熙五十三年（1714年）十一月，使團回國途中在托波兒停留時，與俄國西伯利亞總督噶噶林再次進行長談，雙方話題廣泛，也涉及兩國的軍事情況，「噶噶林又問曰：中國大皇帝行兵所用器械，俱系何項，可得聞否？我等答曰：我中國所用火器炮銃式樣甚多，弓矢刀槍等項